[发明专利]用于QP平滑器的动态参数架构

权利要求书

1.一种操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

生成多组平滑参数，包括第一组平滑参数、比所述第一组平滑参数宽松的第二组平滑参数和以及内插在所述第一组平滑参数与所述第二组平滑参数之间的至少一组平滑参数；

对于所述多组平滑参数中的每一组，对原始参考线的一段执行二次规划平滑操作，直到所述二次规划平滑操作满足预定条件；以及

根据由所述二次规划平滑操作生成的平滑参考线段规划用于控制所述自动驾驶车辆的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组平滑参数中的每一组均包括纵向自由度、横向自由度、多项式函数的次数以及在所述原始参考线的一段上选择的多个控制点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一组平滑参数中的纵向自由度和横向自由度分别小于所述第二组平滑参数中的纵向自由度和横向自由度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多组平滑参数具有相同的多项式函数的次数和在所述原始参考线的一段上选择的相同数量的控制点，但具有不同的纵向自由度和不同的横向自由度。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多组平滑参数从所述第一组平滑参数开始按升序排列。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，每组平滑参数中的纵向自由度与横向自由度之间的比值相同。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述多组平滑参数中的每一组执行所述二次规划平滑操作还包括：

确定以所述原始参考线的第一段上的多个控制点中的每一个为中心的边界框，其中，所述边界框以该组平滑参数的纵向自由度作为长度，以该组平滑参数的横向自由度作为宽度；

选择多个二维多项式，每个二维多项式均表示相邻控制点之间的最优参考线的一段；以及

限定对所述二维多项式的一组约束，使得所述多个二维多项式能够穿过多个边界框中的每一个。

8.一种存储有用于在自动驾驶车辆中存储点云数据的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

生成多组平滑参数，包括第一组平滑参数、比所述第一组平滑参数宽松的第二组平滑参数和以及内插在所述第一组平滑参数与所述第二组平滑参数之间的至少一组平滑参数；

对于所述多组平滑参数中的每一组，对原始参考线的一段执行二次规划平滑操作，直到所述二次规划平滑操作满足预定条件；以及

根据由所述二次规划平滑操作生成的平滑参考线段规划用于控制所述自动驾驶车辆的轨迹。

9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述多组平滑参数中的每一组均包括纵向自由度、横向自由度、多项式函数的次数以及在所述原始参考线的一段上选择的多个控制点。

10.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一组平滑参数中的纵向自由度和横向自由度分别小于所述第二组平滑参数中的纵向自由度和横向自由度。

11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述多组平滑参数具有相同的多项式函数的次数和在所述原始参考线的一段上选择的相同数量的控制点，但具有不同的纵向自由度和不同的横向自由度。

12.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述多组平滑参数从所述第一组平滑参数开始按升序排列。

13.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，每组平滑参数中的纵向自由度与横向自由度之间的比值相同。