[发明专利]用于QP平滑器的动态参数架构

说明书

根据示例性方法，平滑模块可用于从一组最严格的参数开始，使用有序列表的多组平滑参数迭代地执行平滑操作，直到平滑操作成功。该方法包括生成多组平滑参数的操作，包括第一组平滑参数、第二组平滑参数和插入其中的至少一组平滑参数；对于每组平滑参数，对原始参考线段执行二次规划(QP)平滑操作，直到QP平滑操作成功；以及根据由成功的QP平滑操作生成的平滑参考线段来控制ADV。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆的参考线平滑。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。尤其是在自动驾驶系统中，轨迹规划是关键的组成部分。传统的轨迹规划技术严重依赖于高质量的参考线，即用于自动驾驶车辆的引导路径，例如道路的中心线，以生成稳定的轨迹。

参考线可从地图数据点生成，通常是世界坐标系中的一序列二维(2D)点。从地图数据点直接生成的参考线是原始参考线，其可能缺乏所需的平滑度，因此可能导致规划周期之间的轨迹不稳定和振荡。因此，原始参考线通常需要使用各种平滑技术进行平滑，以获得更好的驾驶体验。

二次规划(QP)通常用于参考线平滑。然而，经平滑的参考线与原始参考线的接近性与平滑的成功性之间存在争议。通常，平滑的参考线越远，平滑成功的可能性就越大。

现有的解决方案包括手动调整平滑参数以平衡原始参考线上的点的自由度和成功率。平滑参数的这种手动调整并非最佳且效率低下。

发明内容

在第一方面，本公开提供了一种操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：

生成多组平滑参数，包括第一组平滑参数、比所述第一组平滑参数宽松的第二组平滑参数和以及内插在所述第一组平滑参数与所述第二组平滑参数之间的至少一组平滑参数；

对于所述多组平滑参数中的每一组，对原始参考线的一段执行二次规划(QP)平滑操作，直到所述QP平滑操作满足预定条件；以及

根据由所述QP平滑操作生成的平滑参考线段规划用于控制所述ADV的轨迹。

在第二方面，本公开提供了一种存储有用于在自动驾驶车辆(ADV)中存储点云数据的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

生成多组平滑参数，包括第一组平滑参数、比所述第一组平滑参数宽松的第二组平滑参数和以及内插在所述第一组平滑参数与所述第二组平滑参数之间的至少一组平滑参数；

对于所述多组平滑参数中的每一组，对原始参考线的一段执行二次规划(QP)平滑操作，直到所述QP平滑操作满足预定条件；以及

根据由所述QP平滑操作生成的平滑参考线段规划用于控制所述ADV的轨迹。

在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

生成多组平滑参数，包括第一组平滑参数、比所述第一组平滑参数宽松的第二组平滑参数和以及内插在所述第一组平滑参数与所述第二组平滑参数之间的至少一组平滑参数；

对于所述多组平滑参数中的每一组，对原始参考线的一段执行二次规划(QP)平滑操作，直到所述QP平滑操作满足预定条件；以及