[发明专利]一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车

权利要求书

1.一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，其特征在于：

包括监测叉车行车/作业过程中前方货物顶端/限高杆障碍物视角的门架顶侧摄像头；

包括监测叉车行车/作业过程中前方行车路径的门架中部摄像头；

包括监测叉车行车/作业过程纵前方货物底端/路面障碍物的门架底侧摄像头；

叉车车身周围安装有提供车身周围驾驶视角的若干广角摄像头；

叉车货叉门架上安装有用于感应行车路径上障碍物的门架避障仪；

叉车车身周围安装有用于感应叉车行车/作业过程中叉车车身周围的多方位避障仪；

叉车货叉门架上的各个摄像头以及叉车车身周围的多方位摄像头通过无线传输网络与远程控制平台相连；

叉车货叉门架上的门架避障仪以及叉车车身周围的多方位避障仪通过无线传输网络与远程控制平台相连；

远程控制平台接收叉车上摄像头传输来的信息并提供视频分屏显示器进行显示；

远程控制平台上设置有用于模拟操控叉车行车/作业的叉车全功能模拟设施；

远程控制平台通过无线传输网络将车辆控制信号传输给车辆控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，其特征在于：

叉车货叉门架上的门架避障仪、叉车车身周围的多方位避障仪都采用超声波距离检测传感装置；

遥控叉车左右两侧的前端和后端都装有两个用于检测障碍距离的超声波距离检测传感装置。

3.根据权利要求1所述的一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，其特征在于：

叉车全功能模拟设施上包括用于模拟远程控制叉车行车/作业的方向盘，以及操控起身、下降、倾斜、信号灯、喇叭、制动以及相应功能的模拟开关。

4.根据权利要求1所述的一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，其特征在于：

车辆控制系统包括车辆行走驱动控制，车辆控制系统接收车辆行走驱动信号后驱动行车动力电机，带动变速箱、驱动桥、驱动轮实现车辆行走；

车辆控制系统包括车辆转向控制，车辆控制系统接收车辆转向信息后，驱动转向伺服电机，带动转向管柱、转向器，并通过角度传感器进行转向角度监测，实现车辆转向。

5.根据权利要求1所述的一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，其特征在于：

车辆控制系统包括车辆作业控制，车辆控制系统接收车辆作业信号后，驱动控制电液比例阀组，实现叉车工作装置的起身、下降、前/后倾斜运动。

6.根据权利要求1所述的一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，其特征在于：

车辆空载系统包括障碍检测避让控制，叉车车身及门架上的超声波检测仪感应周围环境/障碍物，经过车辆控制器将数据信息发送远程控制平台，远程控制平台对障碍物信息分析后进行相应的制动避让或转向改变路径操作；

车辆控制系统包括包括车辆制动控制，车辆控制系统接收车辆制动信息后，驱动动力装置推动电子推杆，对制动总泵、制动分泵、刹车器进行调控，实现刹车。

7.根据权利要求1所述的一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，其特征在于：

车辆控制系统包括货物叉货控制，叉车门架/挡货架前端的避障仪/距离传感装置和与货叉平行的高清摄像头实时显示反馈给远程控制平台，远程控制平台通过自动驾驶或通过人工的叉车全功能模拟设施进行货物叉货控制。

8.根据权利要求1所述的一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，其特征在于：

叉车车辆控制过程中采用电力液压和机械液压双制动系统分别控制；

叉车车辆转向控制分为人工机械方向盘转向、电子助力伺服电机带动转向；

叉车车辆转向/作业液压控制系统采用电液比例控制系统。