[发明专利]一种洗车机器人

权利要求书

1.一种洗车机器人，其特征在于，包括行走底座、装配于行走底座上的水箱、用于供水的洗车管路、装配于所述水箱顶部以调节所述洗车管路的出水位置的机械臂、以及控制系统；

所述机械臂包括依次顺连的第一关节、大臂、第二关节、小臂、第三关节、腕部、第四关节、连接杆、第五关节以及指部；

所述第一关节包括固装于所述水箱上的旋转座、装配于所述旋转座内的第一旋转副以及用于驱动第一旋转副的第一驱动电机，所述大臂的底部受第一旋转副驱动在XY平面上旋转；

所述第二关节包括第二关节壳体、装配于所述第二关节壳体内的驱动轴、以及用于驱动所述驱动轴的第二驱动电机，所述小臂的底部受所述驱动轴的驱动在垂直于所述XY平面的面上旋转；

所述第三关节包括包括第三关节壳体、装配于所述第三关节壳体内的旋转轴、以及用于驱动所述旋转轴转动的第三驱动电机，所述腕部的底部受所述旋转轴驱动在垂直于所述XY平面的面上旋转；

所述第四关节包括第四关节壳体、装配于所述第四关节壳体内的第四旋转副、以及用于驱动所述第四旋转副的第四驱动电机，所述连接杆的一端受所述第四旋转副驱动以所述腕部的第一轴心为轴旋转，所述第一轴心为所述腕部靠近所述指部一端的轴心；

所述连接杆包括两个连接臂和固定于两个连接臂之间的限位环，两个所述连接臂受所述第四旋转副驱动同步旋转；

第五关节包括第五关节壳体、装配于所述第五关节壳体内的第五旋转副，其中固定于一所述连接臂内侧的第五驱动电机通过传动带或传送链条驱动所述第五旋转副，所述指部受所述第五旋转副驱动以第二轴心为轴旋转，其中所述第二轴心与所述第一轴心相垂直；

所述行走底座中的动力系统以及第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机分别与所述控制系统通讯连接；

所述洗车管路包括设置于所述水箱内的液压泵、一端与所述液压泵的出水口相连通的供水管以及固定于所述供水管另一端上的喷头，其中所述供水管的端部穿过所述限位环且所述喷头固定于所述指部上以通过机械臂控制出水位置。

2.如权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，所述小臂为直形臂，所述腕部为弧形结构，弧度为90-120°，所述大臂的转动角度270°，所述小臂、腕部、连接杆以及指部的转动角度大于90°。

3.如权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，小臂的长度为大臂长度的1～1.2倍,腕部的长度为小臂长度的0.5倍。

4.如权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机均采用伺服电机，所述液压泵采用斜轴式轴向柱塞泵。

5.如权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，所述传动带或传送链条装配于一个所述连接臂的内部空腔内。

6.如权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，所述指部上形成有供所述供水管穿过的空腔，所述指部的端部设有用于固定所述喷头的固定夹。

7.如权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，所述行走底座包括底座板和装配于所述底座板下方的随动轮和两个行走轮，每一行走轮受一伺服电机驱动，所述伺服电机通过减速器驱动所述行走轮，所述伺服电机与所述控制系统通讯连接。

8.如权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，所述洗车机器人还安装有吹风系统。

9.如权利要求8所述的洗车机器人，其特征在于，所述吹风系统包括吹风机和固定于所述水箱上用于安放所述吹风机的支架。

10.如权利要求8所述的洗车机器人，其特征在于，所述吹风系统包括热风鼓风机、与所述热风鼓风机相连通的供风管路以及连接与所述供风管路端部的出风口，所述供风管路的端部穿过所述限位环且所述出风口固定于所述指部上。