[发明专利]一种洗车机器人

说明书

本发明公开了一种洗车机器人，包括行走底座、装配于行走底座上的水箱、用于供水的洗车管路和装配于所述水箱上的机械臂、以及控制系统；所述机械臂包括依次顺连的第一关节、大臂、第二关节、小臂、第三关节、腕部、第四关节、连接杆、第五关节以及指部。本发明的洗车机器人操控灵活度高，可大大提高洗车效率，便于推广应用。

技术领域

本发明涉及汽车维护技术领域，特别是涉及一种洗车机器人。

背景技术

在快速发展的今天，拥有汽车的中国人与日俱增，具有洗车服务的门店大概有5万家，85％以上的门店采用人工洗车方式，每洗车一次耗时20分钟左右，耗水量为20升左右，10％左右的门店设有洗车房，洗车房洗车的方式虽然可以大大提高洗车效率，然而存在清洗不彻底的问题，边角区域无法清洁，附带毛滚刷容的洗车房洗车时，毛滚刷直接接触车体，一旦故障或者车面存在小颗粒式，极其容易划伤车漆，除此之外，洗车房造价高，占地面积大，推广难度大。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的人工洗车耗时耗力，洗车房洗车清洁度差的问题，而提供一种洗车机器人。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种洗车机器人，包括行走底座、装配于行走底座上的水箱、用于供水的洗车管路、装配于所述水箱顶部以调节所述洗车管路的出水位置的机械臂、以及控制系统；

所述机械臂包括依次顺连的第一关节、大臂、第二关节、小臂、第三关节、腕部、第四关节、连接杆、第五关节以及指部；

所述第一关节包括固装于所述水箱上的旋转座、装配于所述旋转座内的第一旋转副以及用于驱动第一旋转副的第一驱动电机，所述大臂的底部受第一旋转副驱动在XY平面上旋转；

所述第二关节包括第二关节壳体、装配于所述第二关节壳体内的驱动轴、以及用于驱动所述驱动轴的第二驱动电机，所述小臂的底部受所述驱动轴的驱动在垂直于所述XY平面的面上旋转；

所述第三关节包括包括第三关节壳体、装配于所述第三关节壳体内的旋转轴、以及用于驱动所述旋转轴转动的第三驱动电机，所述腕部的底部受所述旋转轴驱动在垂直于所述XY平面的面上旋转；

所述第四关节包括第四关节壳体、装配于所述第四关节壳体内的第四旋转副、以及用于驱动所述第四旋转副的第四驱动电机，所述连接杆的一端受所述第四旋转副驱动以所述腕部的第一轴心为轴旋转，所述第一轴心为所述腕部靠近所述指部一端的轴心；

所述连接杆包括两个连接臂和固定于两个连接臂之间的限位环，两个所述连接臂受所述第四旋转副驱动同步旋转；

第五关节包括第五关节壳体、装配于所述第五关节壳体内的第五旋转副，其中固定于一所述连接臂内侧的第五驱动电机通过传动带或传送链条驱动所述第五旋转副，所述指部受所述第五旋转副驱动以第二轴心为轴旋转，其中所述第二轴心与所述第一轴心相垂直；

所述行走底座中的动力系统以及第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机分别与所述控制系统通讯连接；

所述洗车管路包括设置于所述水箱内的液压泵、一端与所述液压泵的出水口相连通的供水管以及固定于所述供水管另一端上的喷头，其中所述供水管的端部穿过所述限位环且所述喷头固定于所述指部上以通过机械臂控制出水位置。

在上述技术方案中，所述小臂为直形臂，所述腕部为弧形结构，弧度为90-120°，所述大臂的转动角度270°，所述小臂、腕部、连接杆以及指部的转动角度大于90°。

在上述技术方案中，小臂的长度为大臂长度的1～1.2倍,腕部的长度为小臂长度的0.5倍。

在上述技术方案中，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机均采用伺服电机，所述液压泵采用斜轴式轴向柱塞泵。