[发明专利]一种基于齿轮齿条传动的定心夹爪

说明书

本发明属于自动化锻造领域，具体涉及一种基于齿轮齿条传动的定心夹爪。包括气缸，导杆，轴承，齿轮，纵向齿条，横向齿条，夹持块和定位块，夹持块与横向齿条连接，横向齿条套装在导杆上，横向齿条和纵向齿条与齿轮配合安装，纵向齿条与气缸连接。纵向齿条向上运动时，带动齿轮转动，齿轮带动横向齿条运动，两个夹持块背向运动，此时夹爪为张开状态；纵向齿条向下运动时，带动齿轮转动，齿轮带动横向齿条运动，两个夹持块相向运动，此时夹爪为夹紧状态。本发明的夹爪将动力机构的往复运动通过齿轮齿条的传动，转化为夹持块的往复运动，且通过定位块，保证被夹持工件的中心始终处于同一个位置；避免了高温环境和脱模剂对气缸的直接影响。

技术领域

本发明属于六轴机器人自动化锻造锻造设备领域，具体涉及一种基于齿轮齿条传动的定心夹爪。

背景技术

锻造生产线工件棒料处于高温状态，然后压机的多次冲压成型，在成为锻造最终成品之前需要对工件进行转移。锻造生产环境比较恶劣，压机模具需要通过连续的喷脱模剂来保证产品不出现粘模现象，脱模剂进入气缸会导致气缸使用寿命降低，同时气缸离高温工件越近，气缸的使用寿命会降低。

另外，随着机器人自动化生产线的普及，自动化生产线的产品品种由单一产品逐渐转变为多种产品，这样对机器人手爪的兼容性要求逐渐提高。且提高机器人手爪的兼容性和定心性，同样也提高了自动化生产线程序的兼容性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于齿轮齿条传动的定心夹爪。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于齿轮齿条传动的定心夹爪，包括：

夹持机构：包括两个夹持手指，用于夹持工件；

齿轮齿条传动机构：与夹持机构连接，用于驱动所述夹持机构的两个夹持手指同时轴向对心移动；

动力驱动机构：与齿轮齿条传动机构连接，为齿轮齿条传动机构提供动力。

进一步的，所述两个夹持手指分别包括夹持块和定位块；

所述定位块可拆卸固定在夹持块的夹持端，两个定位块用于夹持工件。

进一步的，所述定位块为夹持式或内撑式；

夹持式定位块通过夹持作用实现对工件的夹持，内撑式定位块通过内撑作用实现对工件的夹持，适用于带有孔的工件。

进一步的，夹持式定位块为V型定位块，两个V型定位块的V部相对设置，用于夹持工件。

进一步的，还包括安装机构，用于固定安装所述夹持机构，齿轮齿条传动机构和动力驱动机构。

进一步的，所述齿轮齿条传功机构包括纵向齿条，齿轮和横向齿条；

所述纵向齿条为双侧齿条，所述齿轮和横向齿条均为两个，且对称的分布在纵向齿条的两侧；

所述纵向齿条两侧的齿条分别与两侧的齿轮配合，两侧的齿轮分别与相应侧的横向齿条配合；

所述动力驱动机构驱动纵向齿条往复运动，纵向齿条向上运动时，带动齿轮转动，齿轮带动横向齿条运动，两个夹持块背向运动，此时夹爪为张开状态；纵向齿条向下运动时，带动齿轮转动，齿轮带动横向齿条运动，两个夹持块相向运动，此时夹爪为夹紧状态。

进一步的，所述安装机构上安装有导杆；

所述横向齿条上设有与导杆相配合的导向孔，所述横向齿条套设在导杆上，且在导杆上可滑动设置。

进一步的，所述两个夹持块分别和两个横向齿条固定连接，优选螺钉连接。

进一步的，所述动力驱动机构为油缸或气缸；所述安装机构包括机器人安装法兰板，所述油缸或气缸安装在机器人安装法兰板上。