[发明专利]基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法，其特征在于，包括步骤：

1)根据车载毫米波雷达的回波信息，得到物体反射点信息；

2)根据物体反射点信息，统计反射点速度以得到车辆速度区间；

3)根据车辆速度区间过滤相对于地面运动的目标，得到相对于地面静止的目标；

4)对相对于地面静止的目标进行直线检测，判断是否为直线状的路边静止物；

在步骤1)中，在得到物体反射点信息后，以车载毫米波雷达为坐标原点、车载毫米波雷达法线方向为y轴建立直角坐标系，其中各反射点在直角坐标系中的坐标(x_i,y_i),i∈[0,N]，其中N为反射点个数；

在步骤4)中，通过相对于地面静止目标的坐标(x_i,y_i),i∈[0,N]，得到：

b_i＝y_i-k·x_i

其中，b_i为反射点所在的与直线状路边静止物平行的直线在y轴上的截距；k为直线状路边静止物在直角坐标系中的斜率，其中为y轴与直线状路边静止物之间的夹角；

对y轴进行分段统计，统计出频数最高的分段，如果此分段内的点数N高于一定的门限σ，那么对于满足b_i∈(a,b)的反射点，认为此反射点是直线状路边静止物的反射点。

2.根据权利要求1所述的基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法，其特征在于，在步骤1)中，所述物体反射点信息包括反射点的距离R、角度θ、速度v。

3.根据权利要求2所述的基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法，其特征在于，在步骤2)中，统计各物体反射点的速度区间，以频次最高的物体反射点速度区间作为车辆速度区间。

4.根据权利要求3所述的基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法，其特征在于，在步骤3)中，不属于车辆速度区间的目标为相对于地面运动的目标。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法，其特征在于，在步骤4)中，采用霍夫变换对相对于地面静止的目标进行直线检测。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法，其特征在于，直线状的路边静止物为栅栏、绿化带。

7.一种基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测系统，其特征在于，包括：

第一模块，用于根据车载毫米波雷达的回波信息，得到物体反射点信息；

第二模块，用于根据物体反射点信息，统计反射点速度以得到车辆速度区间；

第三模块，用于根据车辆速度区间过滤相对于地面运动的目标，得到相对于地面静止的目标；

第四模块，用于对相对于地面静止的目标进行直线检测，判断是否为直线状的路边静止物；

在第一模块中，在得到物体反射点信息后，以车载毫米波雷达为坐标原点、车载毫米波雷达法线方向为y轴建立直角坐标系，其中各反射点在直角坐标系中的坐标(x_i,y_i),i∈[0,N]，其中N为反射点个数；

在第四模块中，通过相对于地面静止目标的坐标(x_i,y_i),i∈[0,N]，得到：

b_i＝y_i-k·x_i

其中，b_i为反射点所在的与直线状路边静止物平行的直线在y轴上的截距；k为直线状路边静止物在直角坐标系中的斜率，其中为y轴与直线状路边静止物之间的夹角；

对y轴进行分段统计，统计出频数最高的分段，如果此分段内的点数N高于一定的门限σ，那么对于满足b_i∈(a,b)的反射点，认为此反射点是直线状路边静止物的反射点。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1～6中任意一项所述的基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法的步骤。