[发明专利]基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法及系统，属于交通技术领域，用于解决目前道路上绿化带、栅栏等路边静止物复杂环境下难以识别、成本高、数据处理量大等问题，此方法具体为：根据车载毫米波雷达的回波信息，得到物体反射点信息；根据物体反射点信息，统计反射点速度以得到车辆速度区间；根据车辆速度区间过滤相对于地面运动的目标，得到相对于地面静止的目标；对相对于地面静止的目标进行直线检测，判断是否为直线状的路边静止物。本发明的方法及系统均具有检测精准有效、成本低、实时性好且适用于复杂环境下等优点。

技术领域

本发明主要涉及交通技术领域，特指一种基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法及系统。

背景技术

车载毫米波雷达，用于帮助驾驶员感知汽车周围环境，起到辅助驾驶的作用，目前已经大规模应用于汽车，最常见的应用有倒车雷达、汽车盲区检测雷达等。当汽车邻车道存在车辆时，毫米波雷达能够有效探测到并报警，起到变道预警的作用，但是如果车辆靠近绿化带或者栅栏行驶时，毫米波雷达也会检测到目标并报警，这样反而会干扰驾驶员驾驶。目前对道路上绿化带、栅栏等路边静止物的检测方法主要是利用摄像头得到道路的图像，提取其中的每一个像素点，对这些像素点进行区分、归类等图像处理算法，利用绿化带、栅栏与其他目标的像素信息不同进行区分。但是当天气环境比较恶劣或者光线不足时，得到的图像的质量很差，绿化带、栅栏的像素特征不明显，因此难以识别；而且图像需要处理的信息量较大，难以做到实时处理，对硬件需求较高。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种精准有效、成本低、实时性好且适用于复杂环境下的基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种基于车载毫米波雷达的路边静止物的检测方法，包括步骤：

1)根据车载毫米波雷达的回波信息，得到物体反射点信息；

2)根据物体反射点信息，统计反射点速度以得到车辆速度区间；

3)根据车辆速度区间过滤相对于地面运动的目标，得到相对于地面静止的目标；

4)对相对于地面静止的目标进行直线检测，判断是否为直线状的路边静止物。

作为上述技术方案的进一步改进，在步骤1)中，所述物体反射点信息包括反射点的距离R、角度θ、速度v。

作为上述技术方案的进一步改进，在步骤2)中，统计各物体反射点的速度区间，以频次最高的物体反射点速度区间作为车辆速度区间。

作为上述技术方案的进一步改进，在步骤3)中，不属于车辆速度区间的目标为相对于地面运动的目标。

作为上述技术方案的进一步改进，在步骤1)中，在得到物体反射点信息后，以车载毫米波雷达为坐标原点、车载毫米波雷达法线方向为y轴建立直角坐标系，其中各反射点在直角坐标系中的坐标(x_i,y_i),i∈[0,N]，其中N为反射点个数。

作为上述技术方案的进一步改进，在步骤4)中，

通过相对于地面静止目标的坐标(x_i,y_i),i∈[0,N]，得到：

b_i＝y_i-k·x_i

其中，b_i为反射点所在的与直线状路边静止物平行的直线在y轴上的截距；k为直线状路边静止物在直角坐标系中的斜率，其中为y轴与直线状路边静止物之间的夹角；