[发明专利]一种下肢康复机器人的驱动装置

说明书

本发明涉及及医疗器械领域，具体是指一种下肢康复机器人的驱动装置，包括腰部支撑装置、大腿连接装置、小腿连接装置及脚板架，所述腰部支撑装置靠近两端位置均固定设有连接块，所述连接块与大腿连接装置上端活动铰接，所述大腿连接装置下端与小腿连接装置上端活动铰接，所述小腿连接装置下端与脚板架活动铰接，所述腰部支撑装置端部与大腿连接装置下部之间连接设有第一驱动器，所述大腿连接装置上部与小腿连接装置上部之间连接设有第二驱动器。

技术领域

本发明涉及及医疗器械领域，具体是指一种下肢康复机器人的驱动装置。

背景技术

随着我国人口老龄化社会的到来，心脑血管疾病患者的数量有所增加，肌肉功能恢复以及神经系统的康复需要持久性的锻炼，病患长期卧床，下肢无法进行有效的活动，造成血液不畅通，因此需要医护人员、家庭成员和患者本人付出大量的时间和艰辛的努力，住院以及恢复期间医护人员任务重，病人运动时间和强度得不到保障，在家卧床不起的患者，也难以保证足够被迫运动的效果，目前，传统康复训练一般为劳动密集型模式，特别是步态康复，需要多名治疗师人工协助患者完成腿部及躯干的练习，医护人员不仅劳动强度大，而且很难保证稳定持续性运动训练，康复机器人是一个新兴的领域，是自动化训练的一种有效解决方案，可以解决康复训练劳动强度大、康复技术人员少、费用负担重等问题，下肢康复练机器人主要针对下肢有运动功能障碍的患者，主要作用是帮助有下肢运动功能障碍的患者完成各种运动功能康复训练过程，为解决上述问题，特提供一种新的技术方案。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种下肢康复机器人的驱动装置，包括腰部支撑装置、大腿连接装置、小腿连接装置及脚板架，所述腰部支撑装置靠近两端位置均固定设有连接块，所述连接块与大腿连接装置上端活动铰接，所述大腿连接装置下端与小腿连接装置上端活动铰接，所述小腿连接装置下端与脚板架活动铰接，所述腰部支撑装置端部与大腿连接装置下部之间连接设有第一驱动器，所述大腿连接装置上部与小腿连接装置上部之间连接设有第二驱动器。

作为改进，所述第一驱动器与第二驱动器由直流步进电机、丝杆及驱动器支架组成，所述直流步进电机驱动端通过丝杆推动驱动支架沿丝杆轴线方向移动。

作为改进，所述脚板架由踏板与支架组成，所述踏板位于支架两侧分别固定设有与小腿连接装置连接的复位弹簧。

作为改进，所述小腿连接装置设置为可伸缩调节结构，所述小腿连接装置内侧固定设有小腿护板。

作为改进，所述腰部支撑装置设置为U型结构，位于所述腰部支撑装置中部固定设有腰部护板。

作为改进，所述大腿连接装置采用槽型钢结构，所述大腿连接装置沿轴向方向均匀布设通孔。

采用以上结构后，本发明具有如下优点：

1.本发明的下肢康复机器人采用直流步进电机作为驱动元件，机构将患者与机械运动装置巧妙地结合，通过机械结构的运动带动患者瘫痪肢体一起动作，使得患者肌肉或关节得到锻炼从而逐渐恢复关节肌肉的正常活动；

2.驱动结构简单，制造成本低，满足患者站立状态的使用，有利于提高患者使用的舒适度。

附图说明

图1是下肢康复机器人的驱动装置结构示意图；

图2是下肢康复机器人的驱动装置主视结构示意图；

图3是驱动器结构示意图。

如图1-图3所示：1、腰部支撑装置，101、连接块，102、腰部护板，2、大腿连接装置，3、小腿连接装置，301、小腿护板，4、脚板架，401、踏板，402、支架，403、复位弹簧，5、第一驱动器，6、第二驱动器，601、直流步进电机，602、丝杆，603、驱动支架。

具体实施方式