[发明专利]多目标跟踪方法、装置以及电子设备

说明书

本申请公开了多目标跟踪方法、装置以及电子设备，涉及图片处理技术领域，可用于自动驾驶。具体实现方案为：获取待处理的图片序列；针对图片序列中的每帧图片，在帧图片为非首帧图片时，结合非首帧图片、非首帧图片的前一帧图片以及对应的目标框信息集合，确定非首帧图片对应的候选目标框信息集合；获取非首帧图片对应的检测框信息集合；针对非首帧图片中的每个检测对象，将检测对象对应的检测框信息与候选目标框信息集合中的候选目标框信息进行匹配，将匹配的候选目标框信息确定为检测对象对应的目标框信息；根据各个检测对象在图片序列的各帧图片中的目标框信息，对各个检测对象进行跟踪，能够对当前帧图片的检测结果进行校正，提高跟踪准确度。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及图片处理技术领域，尤其涉及多目标跟踪方法、装置以及电子设备。

背景技术

目前的多目标跟踪方法是，针对图片序列中的每一帧图片，进行多目标检测，得到检测结果，检测结果包括：多个检测对象的检测框信息；然后，将相邻两帧的检测结果进行关联，得到多个检测对象的跟踪结果。上述方案中，在检测结果准确度低的情况下，跟踪结果的准确度也会低。

发明内容

本申请提出一种多目标跟踪方法、装置以及电子设备，通过采用单目标跟踪器结合前一帧图片中各个检测对象的目标框信息，预测当前帧图片的候选目标框信息，并将候选目标框信息与当前帧图片中各个检测对象的检测框信息进行匹配，确定与候选目标框信息关联的检测对象，从而实现对多个检测对象的跟踪，能够对当前帧图片的检测结果进行校正，提高跟踪准确度。

本申请第一方面实施例提出了一种多目标跟踪方法，包括：获取待处理的图片序列；

针对所述图片序列中的每帧图片，在所述帧图片为非首帧图片时，结合所述非首帧图片、所述非首帧图片的前一帧图片、前一帧图片对应的目标框信息集合，确定所述非首帧图片对应的候选目标框信息集合；

获取所述非首帧图片对应的检测框信息集合；所述检测框信息集合包括：所述非首帧图片中各个检测对象对应的检测框信息；

针对所述非首帧图片中的每个检测对象，将所述检测对象对应的检测框信息与候选目标框信息集合中的候选目标框信息进行匹配，获取匹配的候选目标框信息；将匹配的候选目标框信息确定为所述检测对象对应的目标框信息；

根据各个检测对象在所述图片序列的各帧图片中的目标框信息，对各个检测对象进行跟踪。

在本申请一个实施例中，所述针对所述图片序列中的每帧图片，在所述帧图片为非首帧图片时，结合所述非首帧图片、所述非首帧图片的前一帧图片、前一帧图片对应的目标框信息集合，确定所述非首帧图片对应的候选目标框信息集合，包括：

针对所述图片序列中的每帧图片，在所述帧图片为非首帧图片时，获取所述非首帧图片的前一帧图片，以及前一帧图片对应的目标框信息集合；所述目标框信息集合包括：所述前一帧图片中各个检测对象对应的目标框信息；

针对所述前一帧图片中的每个检测对象，结合所述前一帧图片中所述检测对象对应的目标框信息、所述前一帧图片、所述非首帧图片，获取候选目标框信息；

根据获取的候选目标框信息，生成所述非首帧图片对应的候选目标框信息集合。

在本申请一个实施例中，所述针对所述前一帧图片中的每个检测对象，结合所述前一帧图片中所述检测对象对应的目标框信息、所述前一帧图片、所述非首帧图片，获取候选目标框信息，包括：

针对所述前一帧图片中的每个检测对象，根据所述检测对象对应的目标框信息，对所述前一帧图片进行目标框截取处理，获取目标框图片；

将所述目标框图片以及所述非首帧图片输入单目标跟踪器，获取多个预测目标框信息，以及每个预测目标框信息对应的置信度；

根据每个预测目标框信息对应的置信度，确定候选目标框信息。