[发明专利]一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置

说明书

本发明涉及医疗器械领域，具体是指一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，包括设置于人体上躯干的胸部护甲、背部护甲及搭设于人体肩部的背带，固定于人体下肢体的腿部固定器，所述胸部护甲与背部护甲内侧壁均附有软衬，附着于背部护甲内侧的软衬远离背部护甲的一侧设有背部气囊，所述胸部护甲与背部护甲之间通过护甲束缚带相互贴合连接为一体，所述胸部护甲与背部护甲外侧壁靠近上端口位置对称设有背带安装扣，该发明在使用操作中能够做到快速高效、省时省力、性能稳定，结构简单且制造成本低廉，适用不同体型的患者穿戴需求，每次调节时不需要将装置从人体上卸载下来，操作简便，可通过调整气囊的进气量进行连续调节。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体是指一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置。

背景技术

下肢康复机器人能够提供长期、稳定地重复性高强度康复训练，并精确检测和反馈训练患者的运动信息实时进行控制，该项目是搭建多传感器信息获取的平台，获取多传感器信息为控制决策和反馈提供所需的数据。目前下肢康复机器人的研究多集中于腿部的外骨骼结构设计，腰部装置只是简单的穿戴结构，没有考虑人体步行时骨盆和腰部的运动。少数科研机构己经研究了人体步行时骨盆和腰部的运动规律，但是还没有设计出具体的腰部机构来模拟腰部的运动特点。

传统下肢康复机器人的腰部结构设计比较简单，没有考虑腰部的运动，只是简单地系绑于腰部；该设计充分考虑人体步行时腰部的运动规律和特点，对腰部机构做出详细的结构设计。同时，所设计的腰部机构可通过调节装置满足不同步速下的腰部运动轨迹，从而提高腰部机构与人体腰部运动的匹配性。

市场上现有的穿戴式下肢外骨骼机器人用于腰部固定时，不能很好的适应不同体型的人体，一个穿戴式下肢外骨骼机器人只能适用于一个人，极少数的能够调节宽度和厚度尺寸，但是构造过于复杂，每次调节时都要将装置从人体上拆卸下来，操作十分繁琐，不能进行连续的调节，因此不能适用于不同人体体型，另外，在穿戴时会出现左右摆动或前后摇晃的情况，不能满足穿戴者的舒适性要求。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，包括设置于人体上躯干的胸部护甲、背部护甲及搭设于人体肩部的背带，固定于人体下肢体的腿部固定器，所述胸部护甲与背部护甲内侧壁均附有软衬，附着于背部护甲内侧的软衬远离背部护甲的一侧设有背部气囊，所述胸部护甲与背部护甲之间通过护甲束缚带相互贴合连接为一体，所述胸部护甲与背部护甲外侧壁靠近上端口位置对称设有背带安装扣，所述背带两端可拆卸连接于背带安装扣，所述背部护甲下端两侧靠近人体腰部位置均固定设有第一凸块，所述第一凸块与上支撑架固定连接，所述腿部固定器上端口位于安装凸块的下方位置设有第二凸块，所述第二凸块与下支撑架之间通过下支撑架调节手柄连接。

作为改进，所述护甲束缚带带体两端分别与设置于胸部护甲及部护甲两侧的护甲束缚带卡扣固定连接，所述胸部护甲与背部护甲之间距离通过设置于护甲束缚带的护甲束缚带卡扣调节。

作为改进，所述胸部护甲与背部护甲外侧壁对称设有用于连接康复机器人的外部连接扣。

作为改进，所述背部气囊靠近背部护甲一侧连接设置于背部护甲外侧壁的挤压式充气器及放器塞11。

作为改进，所述上支撑架与下支撑架之间通过髋关节活动机构活动铰接。

作为改进，所述下支撑架可通过下支撑架调节手柄调节长短。

作为改进，所述背带设有可沿带体自由移动的护肩及用于调节背带带体长度的背带调节扣。

作为改进，所述腿部固定器由两个半桶体经一端铰接、另一端通过腿部固定带绑扎组成。

作为改进，所述腿部固定带带体表面设有魔术贴。

采用以上结构后，本发明具有如下优点：