[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，应用在自动驾驶过程中实现对角线作业，其特征在于，包括：

根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，其中，所述规则作业区域在所述作业区域内；

根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path₁；

根据所述path₁，生成所述规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path₁，path₂，…，path_k，…，path_N}，其中，N＝2，k∈[1,N]；

确定所述path中每条path_k的作业顺序；

根据所述path以及每条所述path_k的作业顺序完成路径规划；

所述方法，还包括：

在切换对角线作业路径时，采用Dubins转向方式，生成对角线路径切换过渡路径；

则所述根据所述path以及每条所述path_k的作业顺序完成路径规划替换为：

根据所述path、每条所述path_k的作业顺序以及所述对角线路径切换过渡路径完成路径规划；

其中，所述Dubins转向方式为C_rC_lC_r模式转向，所述C_rC_lC_r模式转向的数学模型如下：

D_all＝D₁+D₂+D₃＝θ_s-θ_e+2D₂

其中，D_s-e为转向出入射点的欧式距离值，θ_s、θ_e为出入射转向角，mod(θ_x，2π)为对θ_x除2π取余，θ₁θ₂分别是路径过渡节点与o的夹角，o为过渡圆心，D_all为C_rC_lC_r模式转向中D₁、D₂和D₃组成的所述对角线路径切换过渡路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path₁包括：

根据所述作业车辆初始位置信息确定与所述规则作业区域的第一长边的第一夹角；

根据所述第一夹角和所述作业车辆初始位置信息生成初始射线路径，获取所述初始射线路径与所述规则作业区域的第二长边的交点；

在所述第二长边的交点上，采用镜面反射方式对所述初始射线路径进行反射，生成第二射线路径，获取所述第二射线路径与所述第一长边的交点；

以此方法类推，直至生成的射线路径与所述第一长边和所述第二长边均无交点时结束，进而生成所述第一对角线作业路径path₁。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据预先获取的所述作业车辆的转弯半径和作业幅宽为所述path中每条path_k生成转弯过渡路径；

则所述根据所述path以及每条所述path_k的作业顺序完成路径规划替换为：

根据所述path、每条所述path_k的作业顺序以及每条所述path_k的转弯过渡路径完成路径规划。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

对预先获取的各项参数进行完整性和合理性判断，当判断结果为不合理和/或不完整时，提示相关判断结果。