[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及通信领域，以解决对角线作业效率低、安全性差的问题。包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，规则作业区域在所述作业区域内；根据规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径pathsubgt;1/subgt;；根据pathsubgt;1/subgt;，生成规则作业区域内对角线作业路径集path＝{pathsubgt;1/subgt;，pathsubgt;2/subgt;，…，pathsubgt;k/subgt;，…，pathsubgt;N/subgt;}，其中，N＝2，k∈[1,N]；确定path中每条pathsubgt;k/subgt;的作业顺序；根据path以及每条pathsubgt;k/subgt;的作业顺序完成路径规划。本发明实施例提供的技术方案可以应用在自动驾驶过程中实现对角线作业。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在农业领域中，农机作业路径大致可以包括：顺向、横向以及对角线方向等。其中，对角线作业路径以行驶过程农机颠簸少、功耗低，耙地质量高，能填平沟垄等优点，被广泛应用。

在现有技术中，对角线作业主要是由人来完成的。具体的，驾驶员预先选定参照物，并以该参照物为基准，按照实际的驾驶经验手动驾驶农机完成对角线作业。

然而，在实现本发明的过程中，发明人发现：在实际情况下，作业区域(田地)形状各异，由驾驶员手动驾驶农机完成对角线作业，人为因素影响大，作业路径可能设置不合理，一旦发现作业路径不合理就需要重新修正作业路径，使得作业效率较低，并且，由于作业区域的形状各异，对于无作业边界约束的区域而言，驾驶员驾驶过程可能存在安全隐患。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例提出了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，能够提高对角线作业效率以及安全性。

一方面，本发明实施例提供的路径规划方法，应用在自动驾驶过程中实现对角线作业，包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，其中，所述规则作业区域在所述作业区域内；根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path₁；根据所述path₁，生成所述规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path₁，path₂，...，path_k，...，path_N}，其中，N＝2，k∈[1,N]；确定所述path中每条path_k的作业顺序；根据所述path以及每条所述path_k的作业顺序完成路径规划。

进一步地，所述根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path₁包括：根据所述作业车辆初始位置信息确定与所述规则作业区域的第一长边的第一夹角；根据所述第一夹角和所述作业车辆初始位置信息生成初始射线路径，获取所述初始射线路径与所述规则作业区域的第二长边的交点；在所述第二长边的交点上，采用镜面反射方式对所述初始射线路径进行反射，生成第二射线路径，获取所述第二射线路径与所述第一长边的交点；以此方法类推，直至生成的射线路径与所述第一长边和所述第二长边均无交点时结束，进而生成所述第一对角线作业路径path₁。

进一步地，所述路径规划方法还包括：根据预先获取的所述作业车辆的转弯半径和作业幅宽为所述path中每条path_k生成转弯过渡路径；则所述根据所述path以及每条所述path_k的作业顺序完成路径规划替换为：根据所述path、每条所述path_k的作业顺序以及每条所述path_k的转弯过渡路径完成路径规划。