[发明专利]机器人的定位方法、装置、机器人以及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的定位方法，其特征在于，所述机器人包括蓝牙接收模块以及激光定位模块，所述蓝牙接收装置用于接收在预设区域内设置的多个蓝牙基站发送的通讯信号，所述方法包括如下步骤：

检测到所述机器人进入蓝牙基站覆盖范围内时，获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号；

根据所述通讯信号的强度以及发送所述通讯信号的蓝牙基站的位置信息计算所述机器人的第一位置；

获取所述激光定位模块检测到的所述机器人的第二位置，以及所述第二位置对应的扫描匹配得分；

当所述第二位置对应的扫描匹配得分小于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的当前位置；

所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤之前，所述方法还包括：

检测到所述机器人进入蓝牙基站覆盖范围内时，获取所述激光定位模块检测到的所述机器人的第二位置，以及所述第二位置对应的扫描匹配得分；

当所述第二位置对应的扫描匹配得分小于第二预设阈值时，执行所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤，并在根据所述通讯信号的强度以及发送所述通讯信号的蓝牙基站的位置信息计算所述机器人的第一位置之后，将所述第一位置作为所述机器人的当前位置。

2.如权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述激光定位模块向所述机器人周围发射激光；

获取激光定位模块发射的激光点云；

根据所述激光点云获取所述机器人当前所在位置的场景轮廓信息；

当所述场景轮廓信息与预设轮廓信息匹配时，执行所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤。

3.如权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述激光点云获取所述机器人当前所在位置的场景轮廓信息的步骤包括：

将所述激光点云中的噪点去除；

根据去除噪点后的所述激光点云进行线段拟合；

通过所述线段拟合获取所述机器人当前所在位置的场景轮廓信息。

4.如权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

获取所述场景轮廓信息中的边界线信息；

根据所述边界线信息修正所述机器人当前的行进方向，以使所述行进方向与所述边界线平行。

5.如权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，将所述第一位置作为所述机器人的当前位置的步骤之后，所述方法还包括：

检测到所述机器人移动至所述蓝牙基站覆盖范围之外时，将激光定位模块检测到的所述第二位置作为所述机器人的当前位置。

6.一种机器人的定位装置，其特征在于，所述机器人包括蓝牙接收模块以及激光定位模块，所述蓝牙接收装置用于接收在预设区域内设置的多个蓝牙基站发送的通讯信号，所述装置包括：

通讯信号获取单元，用于检测到所述机器人进入蓝牙基站覆盖范围内时，获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号；

第一位置计算单元，用于根据所述通讯信号的强度以及发送所述通讯信号的蓝牙基站的位置信息计算所述机器人的第一位置；

扫描匹配得分获取单元，用于获取所述激光定位模块检测到的所述机器人的第二位置，以及所述第二位置对应的扫描匹配得分；

当前位置获取单元，用于当所述第二位置对应的扫描匹配得分小于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的当前位置；

所述扫描匹配得分获取单元，还用于检测到所述机器人进入蓝牙基站覆盖范围内时，获取所述激光定位模块检测到的所述机器人的第二位置，以及所述第二位置对应的扫描匹配得分；

当前位置获取单元，还用于当所述第二位置对应的扫描匹配得分小于第二预设阈值时，执行所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤，并在根据所述通讯信号的强度以及发送所述通讯信号的蓝牙基站的位置信息计算所述机器人的第一位置之后，将所述第一位置作为所述机器人的当前位置。