[发明专利]机器人的定位方法、装置、机器人以及存储介质

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的定位方法、装置、机器人以及存储介质，所述方法包括：检测到所述机器人进入蓝牙基站覆盖范围内时，获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号；根据所述通讯信号的强度以及发送所述通讯信号的蓝牙基站的位置信息计算所述机器人的第一位置；获取所述激光定位模块检测到的所述机器人的第二位置，以及所述第二位置对应的扫描匹配得分；当所述第二位置对应的扫描匹配得分小于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的当前位置。本发明解决了机器人在长走廊、楼道等特征不充分的环境下定位不准确的问题，当机器人行走到特征不充分的环境区域，启动蓝牙定位，弥补激光定位的不准确。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的定位方法、装置、机器人以及存储介质。

背景技术

机器人(例如洗地机器人)在准确定位的基础上，才能对周围环境自适应，进而规划路径，从而到达目的地执行任务。

现有技术中，采用激光定位技术进行机器人自主定位最为成熟与应用最为广泛，主要是采用激光雷达发射出一个激光信号，根据收到从物体反射回来的信号的时间差来计算这段距离，然后根据发射激光的角度来确定物体和发射器的角度，从而得出物体与发射器的相对位置。

激光定位方法虽然简单、精度较高、受环境光影响较小，然而，激光定位方法在一些特定的场景下效果并不理想，例如长廊、楼道等特征不充分的环境，在此类环境中采用激光定位存在定位不准确的问题，无法保证机器人在规划路径中完成预期任务。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的定位方法，旨在解决特征不充分的环境下激光定位不准确的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人的定位方法，所述机器人包括蓝牙接收模块以及激光定位模块，所述蓝牙接收装置用于接收在预设区域内设置的多个蓝牙基站发送的通讯信号，所述方法包括如下步骤：

检测到所述机器人进入蓝牙基站覆盖范围内时，获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号；

根据所述通讯信号的强度以及发送所述通讯信号的蓝牙基站的位置信息计算所述机器人的第一位置；

获取所述激光定位模块检测到的所述机器人的第二位置，以及所述第二位置对应的扫描匹配得分；

当所述第二位置对应的扫描匹配得分小于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的当前位置。

更进一步地，所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤之前，所述方法还包括：

检测到所述机器人进入蓝牙基站覆盖范围内时，获取所述激光定位模块检测到的所述机器人的第二位置，以及所述第二位置对应的扫描匹配得分；

当所述第二位置对应的扫描匹配得分小于第二预设阈值时，执行所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤，并在根据所述通讯信号的强度以及发送所述通讯信号的蓝牙基站的位置信息计算所述机器人的第一位置之后，将所述第一位置作为所述机器人的当前位置。

更进一步地，所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述激光定位模块向所述机器人周围发射激光；

获取激光定位模块发射的激光点云；

根据所述激光点云获取所述机器人当前所在位置的场景轮廓信息；

当所述场景轮廓信息与预设轮廓信息匹配时，执行所述获取所述机器人与各个所述蓝牙基站的通讯信号的步骤。

更进一步地，所述根据所述激光点云获取所述机器人当前所在位置的场景轮廓信息的步骤包括：

将所述激光点云中的噪点去除；