[发明专利]行走腿组件、行走装置和行走机器人

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括行走机器人的行走腿组件，所述行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸轮轴承、第一凸轮以及第二凸轮，所述第一凸轮和所述第二凸轮分别可转动地连接于所述行走腿支架，所述第一凸轮轴承安装于所述行走腿支架并与所述第一凸轮配合，所述第一凸轮和所述第二凸轮同步转动且均连接于所述第一行走足和所述第二行走足之间，所述第一凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足在第一方向周期性运动，所述第二凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足在第二方向周期性运动；

所述行走腿组件的数量为至少四个，至少四个所述行走腿组件的所述第一凸轮按照顺序排列的相位差均为第一相位差值，至少四个所述行走腿组件的所述第二凸轮按照所述顺序排列的相位差均为第二相位差值，所述顺序排列为依顺时针方向或逆时针方向的顺序排列，所述第一相位差值等于所述第二相位差值。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一行走足包括第一脚和第一连接件，所述第一连接件连接于所述第一脚，且与所述第一凸轮和所述第二凸轮连接，并沿所述第一方向和所述第二方向可滑动地安装于所述行走腿支架；

所述第二行走足包括第二脚和第二连接件，所述第二连接件连接于所述第二脚，且与所述第一凸轮和所述第二凸轮连接，并沿所述第一方向和所述第二方向可滑动地安装于所述行走腿支架。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第一连接件包括第一滑动部和第二滑动部，所述行走腿支架包括第一导向部和第二导向部，所述第一滑动部沿所述第一方向可滑动的连接于所述第一导向部，所述第二滑动部沿所述第二方向可滑动的连接于所述第二导向部；

所述第二连接件包括第三滑动部和第四滑动部，所述行走腿支架包括第三导向部和第四导向部，所述第三滑动部沿所述第一方向可滑动的连接于所述第三导向部，所述第四滑动部沿所述第二方向可滑动的连接于所述第四导向部。

4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第一凸轮设有第一环形凹槽，所述第二凸轮设置第二环形凹槽；

所述第一连接件还包括第一连接凸柱和第二连接凸柱，所述第一连接凸柱可滑动地安装于所述第一环形凹槽，所述第二连接凸柱可滑动地安装于所述第二环形凹槽；

所述第二连接件还包括第三连接凸柱和第四连接凸柱，所述第三连接凸柱可滑动地安装于所述第一环形凹槽，所述第四连接凸柱可滑动地安装于所述第二环形凹槽。

5.根据权利要求1-4任一项所述的行走装置，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述行走腿组件的行走方向为所述第一方向。

6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，至少四个所述行走腿组件沿所述行走装置的行走方向排列成等数量的两列，至少四个所述行走腿组件的数量为N，所述第一相位差值等于180/N度。

7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一凸轮包括依次首尾相接的第一行程段、第二行程段、第三行程段以及第四行程段，所述第二凸轮包括依次首尾相接的与所述第一行程段对应的第五行程段、与所述第二行程段对应的第六行程段、与所述第三行程段对应的第七行程段以及与所述第四行程段对应的第八行程段；所述第一行程段所占的相位角等于所述第五行程段所占的相位角，所述第二行程段所占的相位角等于所述第六行程段所占的相位角，所述第三行程段所占的相位角等于所述第七行程段所占的相位角，所述第四行程段所占的相位角等于所述第八行程段所占的相位角；至少四个所述行走腿组件的按照所述顺序排列的首位所述行走腿组件的所述第一凸轮和末位所述行走腿组件的所述第一凸轮的相位差等于所述第一行程段所占的相位角，至少四个所述行走腿组件的按照所述顺序排列的首位所述行走腿组件的所述第二凸轮和末位所述行走腿组件的所述第二凸轮的相位差等于所述第五行程段所占的相位角。