[发明专利]行走腿组件、行走装置和行走机器人

说明书

本申请提供一种行走腿组件、行走装置和行走机器人。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸轮以及第二凸轮，第一凸轮和第二凸轮分别可转动地连接于行走腿支架，第一凸轮和第二凸轮同步转动且均连接于第一行走足和第二行走足之间，第一凸轮的转动带动第一行走足和第二行走足在第一方向周期性运动，第二凸轮的转动带动第一行走足和第二行走足在第二方向周期性运动，相比利用液压缸和连杆、或者曲柄遥杆等传动方式不仅有助于减小行走腿组件的体积、行走腿组件行走时所占据的行走空间，有助于行走机器人穿过与机身等宽的通道，有助于根据行走装置或行走机器人的应用场景使多个行走腿组件之间形成与之匹配的行走关系。

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种行走腿组件、行走装置和行走机器人。

背景技术

现有的螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人等机器人的多个爬行腿是利用液压缸的伸缩来带动连杆相对机身向外摆动而实现爬行移动的，导致机器人移动时爬行腿占据的爬行空间较大，不利于机器人穿过与机身等宽的通，并且由于多个爬行腿之间是独立摆动的，爬行腿之间形成不了相互配合的爬行关系。

发明内容

本申请实施例提出了一种行走腿组件、行走装置和行走机器人，以解决上述技术问题。

本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种行走腿组件。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸轮以及第二凸轮，第一凸轮和第二凸轮分别可转动地连接于行走腿支架，第一凸轮和第二凸轮同步转动且均连接于第一行走足和第二行走足之间，第一凸轮的转动带动第一行走足和第二行走足在第一方向周期性运动，第二凸轮的转动带动第一行走足和第二行走足在第二方向周期性运动。

在一些实施方式中，第一凸轮包括依次首尾相接的第一行程段、第二行程段、第三行程段以及第四行程段，第一行走足与第一凸轮的连接点为第一连接点，第二行走足与第一凸轮的连接点为第二连接点，自第一连接点至第二连接点所形成的相位角大于第一行程段所占的相位角。第二凸轮包括依次首尾相接的与第一行程段对应的第五行程段、与第二行程段对应的第六行程段、与第三行程段对应的第七行程段以及与第四行程段对应的第八行程段，第一行走足与第二凸轮的连接点为第三连接点，第二行走足与第二凸轮的连接点为第四连接点，自第三连接点至第四连接点所形成的相位角大于第五行程段所占的相位角。

在一些实施方式中，第一行走足包括第一脚和第一连接件，第一连接件连接于第一脚，且与第一凸轮和第二凸轮连接，并沿第一方向和第二方向可滑动地安装于行走腿支架。第二行走足包括第二脚和第二连接件，第二连接件连接于第二脚，且与第一凸轮和第二凸轮连接，并沿第一方向和第二方向可滑动地安装于行走腿支架。

在一些实施方式中，第一连接件包括第一滑动部和第二滑动部，行走腿支架包括第一导向部和第二导向部，第一滑动部沿第一方向可滑动的连接于第一导向部，第二滑动部沿第二方向可滑动的连接于第二导向部。第二连接件包括第三滑动部和第四滑动部，行走腿支架包括第三导向部和第四导向部，第三滑动部沿第一方向可滑动的连接于第三导向部，第四滑动部沿第二方向可滑动的连接于第四导向部。

在一些实施方式中，第一凸轮设有第一环形凹槽，第二凸轮设置第二环形凹槽。第一连接件还包括第一连接凸柱和第二连接凸柱，第一连接凸柱可滑动地安装于第一环形凹槽，第二连接凸柱可滑动地安装于第二环形凹槽。第二连接件还包括第三连接凸柱和第四连接凸柱，第三连接凸柱可滑动地安装于第一环形凹槽，第四连接凸柱可滑动地安装于第二环形凹槽。

在一些实施方式中，第一方向垂直于第二方向，行走腿组件的行走方向为第一方向。