[发明专利]一种车载无人机激光图像定位装置和方法

说明书

本发明涉及无人机设计领域，尤其涉及一种车载无人机激光图像定位装置和方法，包括无人机、图像传感器、十字激光定位器和载具卡车，图像传感器和十字激光定位器固定在无人机的底面，十字激光定位器的中心线和无人机的底面呈锐角夹角布置，采用图像传感器和十字激光定位器相结合作为精准定位装置实现无人机自动精准降落到载具卡车上。

技术领域

本发明涉及无人机设计领域，尤其涉及一种车载无人机激光图像定位装置和方法。

背景技术

近半个世纪以来，由于农工商业对无人机需求的急剧增加，无人机在民用领域得到了空前的发展，其飞行的稳定性已得到了很好保证，但无人机在使用过程中，绝大部分需要通过载具运输到飞行空域再起飞作业，在无人机作业完成后，又需要通过飞行引导定位回到载具中运送回去。目前，无人机自动飞回载具并精准降落问题主要还是靠人工引导完成，为了能自主识别降落到载具中，有通过地面固定定位二维码图像识别方案，也有用载具图像特征识别的方法，但有时特征不明显寻找困难，有时定位不太准确。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种车载无人机激光图像定位装置，使得无人机能够快速识别并自动精准降落到载具卡车上。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种车载无人机激光图像定位装置，包括无人机、图像传感器、十字激光定位器和载具卡车，图像传感器和十字激光定位器固定在无人机的底面，十字激光定位器的中心线和无人机的底面呈锐角夹角布置。

优选的，十字激光定位器的中心线和无人机的底面中部位置临近布置。

有益效果：采用图像传感器和十字激光定位器相结合作为精准定位装置实现无人机自动精准降落到载具卡车上。

本发明的另一个目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种车载无人机激光图像定位方法，使得无人机能够快速识别并自动精准降落到载具上。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种车载无人机激光图像定位方法，包括：

当无人机完成飞行任务飞回载具卡车上方时，启动图像传感器和十字激光定位器；

通过图像传感器获取载具卡车的位置，通过十字激光定位器发出十字交叉激光线，其中激光的X向投射线被载具卡车的载物平面、载具卡车的四周挡板和地面分割成多段投射线，激光的Y向投射线也会分割成多段；

计算图像传感器中十字交叉点和分割线长度，并调整无人机的位置和姿态，通过标定Y向投射线在图像中的距离计算出无人机与地面之间高度，使十字交叉点位于中间位置可自动准确降落无人机至载具卡车上。

有益效果：采用图像传感器和十字激光定位器相结合作为精准定位装置实现无人机自动精准降落到载具卡车上。

附图说明

图1是本发明中无人机落在载具卡车中的结构图；

图2是无人机的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。