[发明专利]机器人初始位置的获取方法、装置、机器人以及存储介质

权利要求书

1.一种机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置和激光定位装置，所述方法包括如下步骤：

接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；

当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；

获取当前机器人与所述充电座间的位置信息；

通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；

通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；

当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。

2.如权利要求1所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：

当所述扫描匹配得分小于或等于第一预设阈值时，根据所述充电座的位置信息获取目标区域；

遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；

将所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置作为所述初始位置。

3.如权利要求2所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：

当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值大于第二预设阈值时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。

4.如权利要求2所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：

当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值小于或等于第二预设阈值时，将与所述第一位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。

5.如权利要求2所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤包括：

根据所述第一位置确定所述目标区域内各个位置的优先级，其中，与所述第一位置距离越近所述优先级越高；

按照所述优先级顺序遍历所述目标区域内的各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分。

6.如权利要求1-5中任一项所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内的步骤之前，所述方法还包括：

接收到建图指令且检测到所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内，控制所述机器人创建所述环境地图。

7.一种机器人初始位置的获取装置，其特征在于，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置和激光定位装置，所述装置包括：

判断单元，用于接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；

读取单元，用于当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；

第一位置获取单元，用于获取当前机器人与所述充电座间的位置信息，通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；

扫描匹配得分获取单元，用于通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；

初始位置确定单元，用于当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。