[发明专利]机器人初始位置的获取方法、装置、机器人以及存储介质

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人初始位置的获取方法、装置、机器人以及存储介质，所述方法包括：接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；获取当前机器人与所述充电座间的位置信息；通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。本发明通过充电座在小范围内确定机器人的位置，无需在大范围工作区域内对机器人的位置进行遍历，极大缩短了机器人初始位置的获取时长，同时，增加初始位置的扫描匹配得分的判断，提高位置获取的准确度。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人初始位置的获取方法、装置、机器人以及存储介质。

背景技术

目前，机器人的应用场景主要集中于室内环境中，例如商场、办公楼、智能仓库、工厂车间、停车场等。通过机器人实现智能化工作，极大地提升了工作效率。为了使机器人适应多种应用环境，让机器人在复杂、大面积的场景下也能轻松应对，稳定发挥，完成定位导航任务，机器人在使用时需要确定初始位置。

然而，由于机器人的工作场景较大，导致全局地图较大，且工作场景的环境相似度高，相应的全局地图也十分相似，因此，现有的机器人在初始位置定位时耗时长、错误率高。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人初始位置的获取方法，旨在解决机器人初始位置定位时耗时长、错误率高的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人初始位置的获取方法，所述机器人的充电座具有红外发射装置，所述机器人具有红外接收装置和激光定位装置，所述方法包括如下步骤：

接收到工作指令后，判断所述机器人是否在所述充电座的红外信号覆盖范围内；

当所述机器人在所述充电座的红外信号覆盖范围内时，读取环境地图以及创建所述环境地图时所述充电座的位置信息；

获取当前机器人与所述充电座间的位置信息；

通过所述当前机器人与所述充电座间的位置信息以及所述充电座的位置信息获取所述机器人的第一位置；

通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分；

当所述扫描匹配得分大于第一预设阈值时，将所述第一位置作为所述机器人的初始位置。

更进一步地，所述通过所述激光定位装置获取所述第一位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：

当所述扫描匹配得分小于或等于第一预设阈值时，根据所述充电座的位置信息获取目标区域；

遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；

将所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置作为所述初始位置。

更进一步地，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：

当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值大于第二预设阈值时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。

更进一步地，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：

当所述扫描匹配得分大于所述第一预设阈值的位置存在多个且各个所述扫描匹配得分间的差值小于或等于第二预设阈值时时，将与所述第一位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。