[发明专利]外墙打磨机器人

权利要求书

1.外墙打磨机器人，包括竖立的爬架(1)，所述爬架(1)内并列设有若干导轨单元，其特征在于，所述导轨单元包括上下两水平平行固定的上导轨(2)和下导轨(4)，上导轨(2)和下导轨(4)之间设有沿导轨单元水平往复移动的机器人(3)，所述机器人(3)内安装沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的打磨机构(110)。

2.根据权利要求1所述的外墙打磨机器人，其特征在于，所述机器人(3)包括移动平台(103)，所述移动平台(103)上部设有至少两个与所述上导轨(2)配合的上行走轮机构；所述移动平台(103)下部设有至少两个与所述下导轨(4)配合的下行走机构。

3.根据权利要求2所述的外墙打磨机器人，其特征在于，所述上行走轮机构包括升降的U型座(906)，所述U型座两上端部向内侧延伸有滑座(902)，所述滑座(902)上连接有转动的侧轮(901)；上导轨(2)为工字梁结构，其竖直立面夹持于两滑座(902)之间，竖直立面夹持于两侧轮(901)之间。

4.根据权利要求3所述的外墙打磨机器人，其特征在于，所述U型座(906)内安装有集电器(102)。

5.根据权利要求2所述的外墙打磨机器人，其特征在于，所述下行走机构支撑座(1301)，所述支撑座(1301)包括两竖直平行设置的竖直板，两竖直板之间转动连接有驱动轮(1302)，所述驱动轮(1302)通过竖立板上的伺服减速电机(1307)驱动转动。

6.根据权利要求5所述的外墙打磨机器人，其特征在于，两个竖直板下部固定有夹持下导轨的下侧轮(1309) 。

7.根据权利要求2所述的外墙打磨机器人，其特征在于，所述移动平台(103)上设有竖直方向的多层直线模组结构，所述多层直线模组最外层的丝杆组件上套接有升降的滑块组件。

8.根据权利要求7所述的外墙打磨机器人，其特征在于，所述滑块组件上安装有水平伸缩模组，所述水平伸缩模组的伸缩轨迹垂直于所述多层直线模组的轨迹方向；所述水平伸缩模组的伸缩轨迹垂直于机器人移动切线轨迹。

9.根据权利要求8所述的外墙打磨机器人，其特征在于，所述水平伸缩模组包括固定在滑块组件上的伺服电动缸及滑块滑座机构(303)，所述伺服电动缸及滑块滑座机构(303)中电动缸的伸缩杆自由端连接滑块组件，所述打磨机构固定在滑块组件的滑动端上。

10.根据权利要求9所述的外墙打磨机器人，其特征在于，所述打磨机构(110)与所述滑块组件之间还连接有伸缩作用的折叠杆(402)和伸缩杆(501)。