[发明专利]外墙打磨机器人

说明书

本发明提出了一种外墙打磨机器人，包括竖立的爬架，所述爬架内并列设有若干导轨单元，所述导轨单元包括上下两水平平行固定的上导轨和下导轨，上导轨和下导轨之间设有沿导轨单元水平往复移动的机器人，所述机器人内安装沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的打磨机构。通过机器人代替人工作业，不仅解决了人工成本的问题，解决了高空作业可能带来的人身安全问题，解决了打磨面积大、人工与爬架穿插式施工带来的工作效率问题，本发明的打磨机构设置有吸尘机构也解决了对环境带来污染的问题。

技术领域

本发明涉及建筑加工领域，特别是指一种外墙打磨机器人。

背景技术

爬架，它是近年来开发的新型脚手架体系，主要应用于高层剪力墙式楼盘。它能沿着建筑物往上攀升或下降。这种体系使脚手架技术完全改观：一是不必翻架子；二是免除了脚手架的拆装工序(一次组装后一直用到施工完毕)，且不受建筑物高度的限制，极大的节省了人力和材料。建筑物外墙面由于建造过程使得墙面平面不够平整，这时往往需要打磨，外墙打磨就是利用爬架进行穿插作业的，目前打磨作业基本上都是人工作业，市场上的打磨机都是人工直接作业，因此存在一些问题：1高空人工作业可能带来人身安全问题；2人工作业与爬架穿插式施工，施工效率低；3外墙打磨人工作业，灰尘多，对人身危害大，对环境污染大；4劳动力资源不足。假使机器人可以在爬架上行走，代替人工作业，则不仅安全、效率高，而且解决了对劳动力资源的依赖等。

发明内容

本发明提出一种外墙打磨机器人，解决了现有技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

外墙打磨机器人，包括竖立的爬架，所述爬架内并列设有若干导轨单元，所述导轨单元包括上下两水平平行固定的上导轨和下导轨，上导轨和下导轨之间设有沿导轨单元水平往复移动的机器人，所述机器人内安装沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的打磨机构。

作为本发明的优选方案，所述机器人包括移动平台，所述移动平台上部设有至少两个与所述上导轨配合的上行走轮机构；所述移动平台下部设有至少两个与所述下导轨配合的下行走机构。

作为本发明的优选方案，所述上行走轮机构包括升降的U型座，所述U型座两上端部向内侧延伸有滑座，所述滑座上连接有转动的侧轮；上导轨为工字梁结构，其竖直立面夹持于两滑座之间，竖直立面夹持于两侧轮之间。

作为本发明的优选方案，所述U型座内安装有集电器。

作为本发明的优选方案，所述下行走机构支撑座，所述支撑座包括两竖直平行设置的竖直板，两竖直板之间转动连接有驱动轮，所述驱动轮通过竖立板上的伺服减速电机驱动转动。

作为本发明的优选方案，两个竖直板下部固定有夹持下导轨的下侧轮

作为本发明的优选方案，所述移动平台上设有竖直方向的多层直线模组结构，所述多层直线模组最外层的丝杆组件上套接有升降的滑块组件。

作为本发明的优选方案，所述滑块组件上安装有水平伸缩模组，所述水平伸缩模组的伸缩轨迹垂直于所述多层直线模组的轨迹方向；所述水平伸缩模组的伸缩轨迹垂直于机器人移动切线轨迹。

作为本发明的优选方案，所述水平伸缩模组包括固定在滑块组件上的伺服电动缸及滑块滑座机构，所述伺服电动缸及滑块滑座机构中电动缸的伸缩杆自由端连接滑块组件，所述打磨机构固定在滑块组件的滑动端上。

作为本发明的优选方案，所述打磨机构与所述滑块组件之间还连接有伸缩作用的折叠杆和伸缩杆。

有益效果: