[发明专利]一种基于图像识别的印控机盖章控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，包括：

获取待盖章文件的图片；

对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置；

对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标；

控制机械臂在所述机械盖章坐标系下的盖章位置坐标上完成盖章；

其中，所述对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置，包括：

对所述待盖章文件的图片进行降采样，得到降采样后的图片；

将所述降采样后的图片由RGB图转换成HSV图；

计算所述HSV图的图像平均亮度；

根据HSV图的图像平均亮度判断所述待盖章文件的图片曝光是否正常；

若所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图；

判断所述图像前景目标图的面积是否小于预设阈值；

若所述图像前景目标图的面积不小于所述预设阈值，则对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪；

对图像裁剪后的待盖章文件的图片进行旋转变换，确定待盖章文件的图片中的盖章位置；

若所述图像前景目标图的面积小于所述预设阈值，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，

若所述待盖章文件的图片曝光不正常，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图，包括：

对所述降采样后的图片通过形态学运算去除采样后的图片的图像底板和边缘背景中的干扰；

对形态学运算后的图片通过轮廓提取与滤波操作去除降采样后的图片中的非前景目标。

4.根据权利要求1所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪，包括：计算所述图像前景目标图的外接矩形的倾斜角、宽度和高度；

根据所述图像前景目标图的外接矩形顶点计算待裁剪边界；

根据所述待裁剪边界计算所述采样下的图片的裁剪范围；

根据所述裁剪范围对所述图像前景目标图进行旋转纠正与裁剪。

5.根据权利要求1所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，包括：

确定待盖章文件中的盖章位置坐标；

将所述待盖章文件中的盖章位置坐标转换至图像坐标系下的待盖章文件的图片中的盖章位置坐标；

将所述图像坐标系下的待盖章文件的图片中的盖章位置坐标转换至机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述基于图像识别的印控机盖章控制方法还包括：

根据印章图案提取算法进行印章提取。

7.根据权利要求6所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述根据印章图案提取算法进行印章提取，包括：

获取已裁剪好的印章图片，所述印章图片上包括至少一个印章图；

对所述印章图片按照印章图的数量进行等区域分割，得到多个等分印章区域，其中每个等分印章区域均包括一个印章图；

对每个等分印章区域分别进行图像处理后得到该等分印章区域的印章图。