[发明专利]一种取板装置及取板方法

权利要求书

1.一种取板装置，其特征在于，包括用于沿X轴方向移动板框的板框移载机构、用于对竖向插置在板框内的方形待取板件进行抓取并沿Z轴方向上提至移出板框的提板机构、用于对提出板框的板件进行平衡抓取并移动翻转至平放在放板位的放板机构，以及激光光电传感器和控制装置，所述激光光电传感器包括激光发射器和激光接收器，激光发射器固定设置在板框的前侧且高度低于待取板件的上沿，激光接收器固定设置在板框的后侧且高度高于待取板件的上沿，激光发射器发射激光的方向斜向上以朝向激光接收器，所述控制装置连接板框移载机构、提板机构、放板机构和激光光电传感器。

2.根据权利要求1所述的取板装置，其特征在于，所述放板机构包括夹具座、用于驱动夹具座进行移动并翻转的机械臂，以及设置在夹具座的左、右两端以分别夹持板件左、右边沿的左夹具和右夹具，且左夹具和右夹具的上下两端分别能够对称夹持板件左、右边沿的上下两侧，以使板件在翻转时受力平衡，从而避免板件平面产生弯折或翘曲变形。

3.根据权利要求2所述的取板装置，其特征在于，所述左夹具和所述右夹具分别包括两个或两个以上间隔设置的第一夹爪、以及能够驱动第一夹爪旋转并进行张合动作的第一夹爪驱动机构，从而使左夹具和右夹具能够同时从板件的两侧夹持或松开板件。

4.根据权利要求2所述的取板装置，其特征在于，所述左夹具和/或所述右夹具与所述夹具座通过第一直线驱动模组进行传动连接，从而能够调整左夹具和右夹具之间的距离。

5.根据权利要求1所述的取板装置，其特征在于，所述提板机构包括用于夹持板件上边沿的上夹具以及用于驱动上夹具沿Z轴方向往复移动的升降机构，所述上夹具包括第二夹爪以及能够驱动第二夹爪进行张合动作的第二夹爪驱动机构。

6.根据权利要求5所述的取板装置，其特征在于，所述提板机构还包括一横向支架，所述上夹具与横向支架通过沿Y轴方向设置的第二直线驱动模组进行传动连接从而能够相对横向支架沿Y轴方向往复移动，所述升降机构包括立柱和第三直线驱动模组，所述横向支架的一端与立柱通过第三直线驱动模组进行传动连接从而能相对立柱沿Z轴方向往复移动。

7.根据权利要求1所述的取板装置，其特征在于，所述板框移载机构包括底座以及用于定位放置板框的载框座，载框座放置在底座上并与底座通过沿X轴方向设置的第四直线驱动模组进行传动连接，从而使载框座能够相对底座沿着X轴方向往复移动。

8.根据权利要求1所述的取板装置，其特征在于，所述取板装置包括两个或两个以上的所述板框移载机构，各个板框移载机构并列设置，每个所述板框移栽机构分别对应设置一个所述激光光电传感器。

9.根据权利要求8所述的取板装置，其特征在于，每个所述板框移栽机构分别对应设置一个所述提板机构。

10.一种采用权利要求1-9任一所述取板装置的取板方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)在所述板框移载机构的起始点位置上放置已经插置板件的板框，并在控制装置中预存板框插槽的位置信息、板件的尺寸信息、以及所述激光发射器发射激光的斜向上角度；

(2)所述控制装置控制所述激光发射器朝向激光接收器发射激光信号，激光接收器收到激光信号并反馈至控制装置，控制装置控制所述板框移载机构驱动板框沿X轴方向向前移动，直至最前方的第一板件的上沿挡住激光发射器发射的激光信号，激光接收器停止收到激光信号并反馈至控制装置，控制装置控制所述板框移载机构停止驱动板框移动；

(3)所述控制装置记录所述板框向前移动的距离，并结合第一板件所在插槽的位置信息以及激光的斜向上角度，从而分析计算出第一板件上沿的高度，进而分析计算出第一板件上沿中点处的XYZ轴坐标，所述控制装置根据第一板件上沿中点处的XYZ轴坐标，控制所述提板机构对第一板件的上沿进行抓取并上提，以使第一板件平衡向上移动，直至第一板件离开板框后，控制装置控制提板机构停止向上移动；

(4)所述控制装置记录第一板件向上移动的距离，并结合板件尺寸信息分析计算出此时第一板件左、右边沿中点处的XYZ轴坐标，所述控制装置根据第一板件左、右边沿中点处的XYZ轴坐标，控制所述放板机构对第一板件的左、右边沿进行对称抓取，并根据放板位的目标坐标，将第一板件移动至放板位上方并翻转平放在放板位上；同时，当第一板件被提板机构提出板框而不再遮挡激光时，激光接收器重新收到激光信号并反馈至控制装置，控制装置控制所述板框移载机构驱动板框沿X轴方向继续向前移动，直至最前方的第二板件的上沿挡住激光发射器发射的激光信号，激光接收器停止收到激光信号并反馈至控制装置，控制装置控制所述板框移载机构停止驱动板框移动，然后依次循环往复。