[发明专利]木地板抓取装置以及安装机器人

说明书

本申请涉及一种木地板抓取装置以及安装机器人，属于木地板铺设技术领域。本申请提出一种木地板抓取装置，包括基体，基体用于安装于木地板安装机器人的安装板；抓取件，抓取件的一端与基体转动连接且能够相对于基体在第一角度位置和第二角度位置之间转动，另一端用于伸入木地板的槽口内；转动驱动机构，转动驱动机构用于驱动抓取件向第一角度位置转动；以及第一弹性件，第一弹性件用于驱动抓取件向第二角度位置转动。本申请还提出一种木地板安装机器人，包括机器人本体和安装架，安装架可转动地安装于机器人本体，安装架安装有上述的木地板抓取装置。该木地板安装机器人能够单边抬起木地板的侧边，结构简单，抓取便捷，还便于木地板的铺设。

技术领域

本申请涉及木地板铺设技术领域，具体而言，涉及一种木地板抓取装置以及安装机器人。

背景技术

在铺设木地板的施工过程中，需要将木地板从堆放处移动至待铺设处，再将该木地板与已安装好的木地板拼接为一体。常见的移动木地板的方法有真空吸盘吸附方法、电动/气动夹爪抓取方法。然而，使用真空吸盘吸附方法仅适用于上表面平滑的木地板，具有一定的局限性。使用电动/气动夹爪移动木地板时，一方面，需要配备电气元件，使装置变得复杂；另一方面，夹爪需要在木地板的至少两个面上发生接触，尤其是要钩住木地板的底面，当这会使木地板的铺设变得复杂。

发明内容

为此，本申请提出一种木地板抓取装置以及安装机器人，用于抓取凹凸拼接式的木地板的侧边，结构简单，便于铺设。

本申请第一实施例提出一种木地板抓取装置，包括基体，基体用于安装于木地板安装机器人的安装板；抓取件，抓取件的一端与基体转动连接且能够相对于基体在第一角度位置和第二角度位置之间转动，另一端用于伸入木地板的槽口内；转动驱动机构，转动驱动机构用于驱动抓取件向第一角度位置转动；以及第一弹性件，第一弹性件用于驱动抓取件向第二角度位置转动。

使用木地板抓取装置抓取木地板，能够单边抬起木地板的第一侧，结构简单，抓取便捷，还便于木地板的铺设。

另外，根据本申请第一实施例的木地板抓取装置还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，抓取件包括连接块和长条形的抓取板，连接块的一端通过销轴可转动地连接于基体，另一端安装有抓取板，销轴的轴向与抓取板的延伸方向平行。该种布置形式能够实现抓取板与基体稳定转动，并简化了抓取板的结构，制造成本低，且利于组装。

根据本申请的一些实施例，第一弹性件为套设在销轴上的扭簧，扭簧的两端分别抵接于基体和连接块。第一弹性件能够驱动抓取件向第二角度位置转动，以使抓取件咬住木地板的侧边。该种布置形式构造简单，成本低廉，易于组装。

根据本申请的一些实施例，抓取板的横截面呈L形、C形或U形。该种形式的抓取板的构造简单，利于低成本制造，且该三种形式的抓取板的端部均能够插入木地板的槽口内，能够实现抓取起木地板的带槽口的一侧。

根据本申请的一些实施例，转动驱动机构包括摇臂，摇臂可转动地连接于基体，摇臂的一端与连接块相连，另一端由外部驱动件驱动，以通过摇臂带动抓取件向第一角度位置转动。该种布置形式简单可行，成本低廉，易于组装。

根据本申请的一些实施例，摇臂的一端设有连接部，另一端开设有槽孔，连接块上设有凸起，摇臂通过槽孔套设于凸起，在连接块转动过程中，凸起沿槽孔滑动，外部驱动件通过闸线拉动连接部，以使连接块向第一角度位置转动。通过该种布置形式，在外部驱动件的驱动下，能够驱动连接块转动，简单可行。

根据本申请的一些实施例，木地板抓取装置还包括滑杆、连接板和第二弹性件；滑杆可滑动地贯穿连接板，滑杆的一端连接于基体，另一端设有止挡件，第二弹性件抵接于止挡件与连接板之间。第二弹性件能够缓冲抓取板对木地板的第一侧的作用力，实现柔性抓取。