[发明专利]基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法

权利要求书

1.一种基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，包括：

步骤S1：获取当前跟踪系统存在的稳定航迹集{T₁T₂ Λ T_N}和传感器量测，所述传感器量测包括量测来源类型分别为雷达和摄像头的雷达量测的摄像头量测，在生命周期的某一时间窗口K₀K₁ Λ K_M采用所述传感器量测来与稳定航迹集的各个航迹关联，并对所有航迹逐次更新；

步骤S2：在所述时间窗口的最后时刻，根据所述步骤S1中的关联的情况，将各个航迹按类型分为待维持的航迹和待终止的航迹；

步骤S3：选择其中一个待终止的航迹T_i，根据其整个生命周期内对该航迹T_i逐次更新所采用的传感器量测的量测来源类型来标记所述航迹T_i，得到所述航迹T_i的标记；

步骤S4：根据所述步骤S3中的航迹T_i的标记，设置相应的连续未关联次数阈值M和目标置信度终止阈值；

步骤S5：根据所述步骤S4中的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决，包括：

步骤S51：若该航迹T_i未关联到传感器量测的次数连续持续M个时刻，则说明对该航迹执行终止操作，释放所占空间，并结束所述步骤S5，否则执行所述步骤S52；

步骤S52：若该航迹的目标置信度小于预设的目标置信度阈值，则对该航迹执行终止操作，释放所占空间，否则维持所述航迹；

步骤S6：重复所述步骤S3～步骤S5，直至所有待终止的航迹处理完成。

2.根据权利要求1所述的基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述更新包括：对已与传感器量测关联的航迹采用所述传感器量测对此航迹进行更新，对未与传感器量测关联的航迹根据目标运动模型进行外推更新。

3.根据权利要求1所述的基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，在所述步骤S1中，N为所述稳定航迹集中的航迹的个数，N的取值范围为32～128，所述时间窗口的长度等于所述连续未关联次数阈值M，且M大于3。

4.根据权利要求1所述的基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述逐次更新采用滤波更新算法进行，所述滤波更新算法为卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法、不敏卡尔曼滤波算法或粒子滤波算法。

5.根据权利要求1所述的基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，在所述步骤S2中，若所述航迹在时间窗口中的每个时刻都有至少一种量测与该航迹关联与该航迹关联，则该航迹为待维持的航迹，否则，该航迹为待终止的航迹。

6.根据权利要求1所述的基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述标记为融合航迹、雷达航迹或摄像头航迹，若对所述航迹T_i逐次更新所采用的传感器量测的量测来源类型为雷达和摄像头，则所述航迹T_i的标记为融合航迹；若对所述航迹T_i逐次更新所采用的传感器量测的量测来源类型为雷达，则所述航迹T_i的标记为雷达航迹；若对所述航迹T_i逐次更新所采用的传感器量测的量测来源类型为摄像头，则所述航迹T_i的标记为摄像头航迹。

7.根据权利要求6所述的基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述连续未关联次数阈值为3～10。

8.根据权利要求6所述的基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，所述目标置信度阈值为0.2～0.6，且每种标记分别对应一个目标置信度阈值。

9.根据权利要求8所述的基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，其特征在于，若所述航迹T_i的标记为融合航迹，则目标置信度终止阈值为P_F＝0.5，若所述航迹T_i的标记为雷达航迹，则目标置信度终止阈值为P_R＝0.6，若所述航迹T_i的标记为摄像头航迹，则目标置信度终止阈值为P_C＝0.6。