[发明专利]基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法

说明书

本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。

技术领域

本发明属于智能驾驶领域，涉及一种多传感器航迹终止方法，具体涉及一种基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，可用于前视摄像头、前向毫米波雷达组合的信息融合技术领域。

背景技术

航迹终止是在多目标跟踪系统中，对正在消失的或者跟踪质量很差的航迹进行终止的过程。航迹终止是多目标跟踪系统中一个必不可少的部分，良好的航迹终止可以有效地减少一些无谓的关联滤波过程，降低跟踪系统的运算复杂度，也避免了已消失的目标和跟踪质量很差的目标对后续功能应用的误触发操作。

典型的航迹终止方法一般来讲，若某航迹连续若干帧时间内都没有成功关联量测数据，则认为该航迹对应目标已消亡，可进行终止操作。该方法简单明了，但较难对跟踪质量差的航迹进行终止操作。尤其，航迹终止方法仅仅包含未关联次数判决，而不包括目标置信度判决，因而可能导致后续功能应用时的误触发行为。

另一类极具潜力的航迹起始和终止方法是澳大利亚墨尔本大学Musicki教授提出适用于单目标场景的综合概率数据关联(Integrated Probabilistic Data Association，IPDA)算法，及其适用于多目标场景的联合综合概率数据关联(Joint IntegratedProbabilistic Data Association，IJPDA)算法。IPDA和IJPDA算法对目标存在概率给出定义并进行严密计算，进而根据目标存在概率决定航迹起始和终止。该方法对目标航迹起始和终止具有较大的参考价值，但计算复杂度高，较难工程实现。

发明内容

本发明的目的在于提出一种基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，以对跟踪质量差的航迹进行终止，且提高终止效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：

S1：获取当前跟踪系统存在的稳定航迹集{T₁T₂ΛT_N}和传感器量测，所述传感器量测包括量测来源类型分别为雷达和摄像头的雷达量测的摄像头量测，在生命周期的某一时间窗口K₀K₁ΛK_M采用所述传感器量测来与稳定航迹集的各个航迹关联，并对所有航迹逐次更新；

S2：在所述时间窗口的最后时刻，根据所述步骤S1中的关联的情况，将各个航迹按类型分为待维持的航迹和待终止的航迹；

S3：选择其中一个待终止的航迹T_i，根据其整个生命周期内对该航迹T_i逐次更新所采用的传感器量测的量测来源类型来标记所述航迹T_i，得到所述航迹T_i的标记；

S4：根据所述步骤S3中的航迹T_i的标记，设置相应的连续未关联次数阈值M和目标置信度终止阈值；

S5：根据所述步骤S4中的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决，包括：

S51：若该航迹T_i未关联到传感器量测的次数连续持续M个时刻，则说明对该航迹执行终止操作，释放所占空间，并结束所述步骤S5，否则执行所述步骤S52；