[发明专利]一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构

权利要求书

1.一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，包括第一抓取臂、抓取模块、90°连接块以及笔形气缸，所述的抓取模块通过90°连接块设置在第一抓取臂的前端，笔形气缸的输出端与90°连接块连接并能够带动抓取模块转动垂直翻转90°，在第一抓取臂的后端连接有第二抓取臂，第二抓取臂上设置有紧凑气缸，所述的紧凑气缸的输出端连接在第一抓取臂上，所述的紧凑气缸能够带动第一抓取臂转动后并与第二抓取臂呈水平90°。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，所述的第一抓取臂的前端具有翻转臂，抓取模块通过90°连接块12与翻转臂铰接连接，所述的第一抓取臂上开设有容纳槽，笔形气缸通过一固定件位于容纳槽内，且笔形气缸的前部输出端连接90°连接块。

3.根据权利要求1或2所述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，所述的第一抓取臂和第二抓取臂的连接处设置有转盘轴承，在转盘轴承旁设置有到位缓冲定位组件，所述的第一抓取臂和第二抓取臂呈水平90°时到位缓冲定位组件卡在第二抓取臂的侧边并限制进一步转动。

4.根据权利要求1所述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，所述的抓取模块包括两个抓取吸具，每个抓取吸具通过两个万向缓冲柱与第一抓取臂活动连接，在抓取吸具的侧边与第一抓取臂之间设置有吸具导向板，吸具导向板的上端连接在第一抓取臂上，吸具导向板的下端搭在抓取吸具的侧边，每个抓取吸具下侧连接有海绵吸具。

5.根据权利要求4所述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，每个抓取吸具包括有四个万向缓冲柱，分别为第一万向缓冲柱、第二万向缓冲柱、第三万向缓冲柱以及第四万向缓冲柱，在第二万向缓冲柱和第三万向缓冲柱升起，第一万向缓冲柱和第四万向缓冲柱保持不动，下方的两个海绵吸具成状态。

6.根据权利要求5所述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，所述的万向缓冲柱与抓取吸具之间还连接有缓冲导向板。

7.根据权利要求6所述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，抓取吸具包括有四个万向缓冲柱，分别为第一万向缓冲柱、第二万向缓冲柱、第三万向缓冲柱以及第四万向缓冲柱，在第一万向缓冲柱和第四万向缓冲柱升起，第二万向缓冲柱和第三万向缓冲柱保持不动，下方的两个海绵吸具成状态。

8.根据权利要求7所述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，所述的万向缓冲柱与海绵吸具之间具有滚珠。