[发明专利]一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构

说明书

本发明属于汽车门框生产工装技术领域，提供了一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，包括第一抓取臂、抓取模块、90°连接块以及笔形气缸，抓取模块通过90°连接块12设置在第一抓取臂的前端，在第一抓取臂的后端连接有第二抓取臂，第二抓取臂上设置有紧凑气缸，紧凑气缸的输出端连接在第一抓取臂上，所述的紧凑气缸能够带动第一抓取臂转动后并与第二抓取臂呈水平90°。本发明的优点在于此机器人抓取机构可根据产品冲切工艺的需求变换多种抓取姿态进行抓取冲切作业，抓取吸具可以变换不同的姿态来适合弧度较大的凹面或者凸面，提高了抓取力，保证了抓取的牢靠性和稳定性，整个抓取机构结构简单，保证自动化生产效率。

技术领域

本发明属于汽车门框生产工装技术领域，具体涉及一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构。

背景技术

在汽车门框的内外板自动化生产过程中，通常需要机器人带动第一抓取臂抓取内外板进行冲切等工序，现有技术的中的抓取机构只适用于弧度较小的门框内外板，针对具有较大弧度的门框内外板产品，现有的抓取机构在抓取时无法伸入弧度较大的部位，造成抓取不稳，影响了门框内外板产品生产质量，同时产品冲切工艺的需求变换多种抓取姿态进行抓取冲切作业，现有的机器人抓取机构都是一种姿态，严重影响了冲切效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，而提供一种可根据产品冲切工艺的需求变换多种抓取姿态进行抓取冲切作业，抓取稳定牢靠，保证自动化生产效率的适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构，其特征在于，包括第一抓取臂、抓取模块、90°连接块以及笔形气缸，所述的抓取模块通过90°连接块设置在第一抓取臂的前端，笔形气缸的输出端与90°连接块连接并能够带动抓取模块转动垂直翻转90°，在第一抓取臂的后端连接有第二抓取臂，第二抓取臂上设置有紧凑气缸，所述的紧凑气缸的输出端连接在第一抓取臂上，所述的紧凑气缸能够带动第一抓取臂转动后并与第二抓取臂呈水平90°。

在上述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构中，所述的第一抓取臂的前端具有翻转臂，抓取模块通过90°连接块与翻转臂铰接连接，所述的第一抓取臂上开设有容纳槽，笔形气缸通过一固定件位于容纳槽内，且笔形气缸的前部输出端连接90°连接块。

在上述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构中，所述的第一抓取臂和第二抓取臂的连接处设置有转盘轴承，在转盘轴承旁设置有到位缓冲定位组件，所述的第一抓取臂和第二抓取臂呈水平90°时到位缓冲定位组件卡在第二抓取臂的侧边并限制进一步转动。

在上述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构中，所述的抓取模块包括两个抓取吸具，每个抓取吸具通过两个万向缓冲柱与第一抓取臂活动连接，在抓取吸具的侧边与第一抓取臂之间设置有吸具导向板，吸具导向板的上端连接在第一抓取臂上，吸具导向板的下端搭在抓取吸具的侧边，每个抓取吸具下侧连接有海绵吸具。

在上述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构中，每个抓取吸具包括有四个万向缓冲柱，分别为第一万向缓冲柱、第二万向缓冲柱、第三万向缓冲柱以及第四万向缓冲柱，在第二万向缓冲柱和第三万向缓冲柱升起，第一万向缓冲柱和第四万向缓冲柱保持不动，下方的两个海绵吸具成“︿”状态。

在上述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构中，所述的万向缓冲柱与抓取吸具之间还连接有缓冲导向板。

在上述的一种适用于多工序不同姿态冲切产品的机器人抓取机构中，抓取吸具包括有四个万向缓冲柱，分别为第一万向缓冲柱、第二万向缓冲柱、第三万向缓冲柱以及第四万向缓冲柱，在第一万向缓冲柱和第四万向缓冲柱升起，第二万向缓冲柱和第三万向缓冲柱保持不动，下方的两个海绵吸具成“﹀”状态。