[发明专利]一种自来水管道清洁机器人

权利要求书

1.一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，包括：

躯干部，所述躯干部内设有控制器；

清洁部，所述清洁部用于清洁自来水管道的内壁，所述清洁部设有多条能向内外方向往复运动的清洁臂；

行进部，所述行进部用于使该自来水管道清洁机器人行进；

储能部，所述储能部包括蓄电池、微型发电机和发电螺旋桨，所述发电螺旋桨安装在所述躯干部的侧面，所述躯干部对应所述发电螺旋桨的位置设有电动闸门，所述发电螺旋桨通过第一伸缩杆与所述微型发电机连接，所述微型发电机与所述蓄电池连接；

当蓄电池的电量需要充电，多条所述清洁臂向外扩张压住自来水管道的内壁以将该自来水管道清洁机器人固定，所述电动阀门打开，所述发电螺旋桨在第一伸缩杆的作用下向外伸出，自来水管道的水流驱动所述发电螺旋桨转动以使所述微型发电机向所述蓄电池充电。

2.根据权利要求1所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述控制器包括计时模块，用于确定时间。

3.根据权利要求2所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述控制器还包括设定模块，所述设定模块用于设定工作时间段和充电时间段；在工作时间段，该自来水管道清洁机器人通过所述行进部在自来水管道内行进并通过所述清洁部对自来水管道的内壁进行清洁；在充电时间段，该自来水管道清洁机器人固定在自来水管道内通过所述储能部进行充电。

4.根据权利要求3所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述清洁部连接在所述躯干部的前端；所述清洁部绕自身的横向中心轴旋转。

5.根据权利要求4所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述清洁部包括清洁主体，所述清洁臂包括依次铰接的主动杆、清洁杆和从动杆，所述主动杆、所述清洁杆、所述从动杆与所述清洁主体组成平行四边形机构；所述清洁杆的外侧设有由柔性材料制成的齿状清洁块。

6.根据权利要求5所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述清洁杆设置有压力传感器；在工作时间段，所述压力传感器检测到所述齿状清洁块压向自来水管道的内壁的压力达到第一阈值，清洁臂停止向外运动；在充电时间段，所述压力传感器检测到所述齿状清洁块压向自来水管道的内壁的压力达到第二阈值，清洁臂停止向外运动；所述第二阈值大于所述第一阈值。

7.根据权利要求1所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述行进部包括多条安装在所述躯干部的侧面的移动支脚；所述移动支脚包括支脚主杆和第二伸缩杆；所述支脚主杆的一端与所述躯干部铰接，所述支脚主杆的另一端设有轮子，所述支脚主杆设有导向槽；所述第二伸缩杆的一端与所述躯干部固定连接，所述第二伸缩杆的另一端通过支杆穿过所述导向槽。

8.根据权利要求7所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述行进部还包括安装在所述躯干部的后端的螺旋桨。

9.根据权利要求1所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述控制器还包括定位模块和路径标记模块；所述定位模块用于确定该自来水管道清洁机器人在自来水管道图的位置；所述路径标记模块用于在自来水管道图上标记已清洗管道。

10.根据权利要求9所述的一种自来水管道清洁机器人，其特征在于，所述控制器还包括最优路径规划模块，用于根据自来水管道图规划从一个区域移动至另一个区域的最优路径。