[发明专利]自动驾驶系统中他车切入的判断方法

权利要求书

1.一种自动驾驶系统中他车切入的判断方法，其特征在于，所述判断方法包括：

按周期循环判断条件0是否成立,如果条件0不成立,则按公式零计算他车的切入概率P，如果条件0成立,则按公式四计算所述他车的切入概率P，并判断所述他车的切入概率P是否大于第一阀值，如果是，则判定他车正在切入，如果不是，则判定他车不在切入，

公式零：P(t)＝A*P(t-1)，

公式四：P(t)＝P(t-1)+C1+C2+C3+C4，

其中所述t为计算周期，t为大于等于1的整数，P(0)为0，A为固定常数，且A大于等于0小于等于1，C1为稳定切入参数，当条件1成立时，所述稳定切入参数C1为第一数值，否则，所述稳定切入C1参数为第零数值，

条件0，所述他车相对于自车的纵向距离小于所述自车相对于正在跟驰的目标车辆的纵向距离，

条件1，所述他车相对于自车的横向距离在逐步减小，

C2为转向灯亮参数，当条件2成立时，所述转向灯亮参数C2为第五数值，否则，所述转向灯亮C2参数为0，

条件2，所述他车靠近自车一侧的转向灯为亮，

C3为距离接近参数，当条件3成立时，所述距离接近参数C3为第六数值，否则，所述距离接近参数C3为0，

条件3，所述他车相对于自车的横向距离小于第五阀值，

C4为车道线压线参数，当条件4成立时，所述车道线压线参数C4为第七数值，否则，所述车道线压线参数C4为0，

条件4，所述他车正在压着车道线行驶，

所述第零数值为负数。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统中他车切入的判断方法，其特征在于，当条件1成立时，所述稳定切入参数C1进一步还包括根据所述他车相对于自车的横向速度的不同为不同的数值。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统中他车切入的判断方法，其特征在于，当所述他车相对于自车的横向速度小于第二阀值，则所述稳定切入参数C1为第二数值；当所述他车相对于自车的横向速度大于等于第二阀值小于第三阀值，则所述稳定切入参数C1为第三数值；当所述他车相对于自车的横向速度大于等于第三阀值，则所述稳定切入参数C1为第四数值。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统中他车切入的判断方法，其特征在于，所述条件0还包括：当所述自车没有正在跟驰的目标车辆时，则所述条件0为，所述他车相对于自车的纵向距离小于第四阀值。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统中他车切入的判断方法，其特征在于，所述条件2是根据所述他车的左转向灯亮否、右转向灯亮否以及所述他车相对于自车的角度进行判断，其中，所述他车相对于自车的角度，如果所述他车位于自车的左侧则用正数表示，如果所述他车位于自车的右侧则用负数表示，或者反之，如果所述他车位于自车的左侧则用负数表示，如果所述他车位于自车的右侧则用正数表示。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统中他车切入的判断方法，其特征在于，所述条件0、条件1、条件2、条件3、条件4的判断所需要的行驶数据通过设置于自车前部的感测器按所述周期实时测量更新，所述感测器包括摄像头和/或激光雷达和/或毫米波雷达和信息处理单元，所述摄像头拍摄侧前方车辆的图像和正前方车辆的图像，所述激光雷达或毫米波雷达获取侧前方车辆的点云数据和正前方车辆的点云数据，所述图像和/或点云数据发送到所述信息处理单元计算出所述行驶数据，所述自动驾驶系统的主控制器按所述周期从所述信息处理单元获取并缓存所述行驶数据。