[发明专利]自动驾驶系统中他车切入的判断方法

说明书

本发明提供一种自动驾驶系统中他车切入的判断方法，包括：按周期循环判断并计算所述他车的切入概率。本发明上述自动驾驶系统中他车切入的判断方法能够有效的预测判断周边车辆切入到自车车道的意图，从而实现及时甚至提前制动，保证自车的安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及实时检测相邻车道的他车切入的判断方法。

背景技术

随着自动驾驶的发展，他车切入自车车道的安全事故增多。这是因为现今存在的判断他车切入到自车车道的策略基本为他车与自车最近的点与车道线相交时方判定为他车切入，这种判断方法具有滞后性，很容易导致自车制动不及时进而发生碰撞危险。

发明内容

鉴于目前现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种自动驾驶系统中他车切入的判断方法，判断及时而且准确。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种自动驾驶系统中他车切入的判断方法，所述判断方法包括：

按周期循环判断条件0是否成立, 如果条件0不成立,则按公式零计算他车的切入概率P，如果条件0成立,则按公式一计算所述他车的切入概率P，并判断所述他车的切入概率P是否大于第一阀值，如果是，则判定他车正在切入，如果不是，则判定他车不在切入，

公式零：P(t)= A*P(t-1)，

公式一：P(t)= P(t-1)+C1，

其中所述t为计算周期，t为大于等于1的整数，P(0)为0，A为固定常数，且A大于等于0小于等于1，C1为稳定切入参数，当条件1成立时，所述稳定切入参数C1为第一数值，否则，所述稳定切入C1参数为第零数值，

条件0，所述他车相对于自车的纵向距离小于所述自车相对于正在跟驰的目标车辆的纵向距离，

条件1，所述他车相对于自车的横向距离在逐步减小。

进一步，当条件1成立时，所述稳定切入参数C1进一步还包括根据所述他车相对于自车的横向速度的不同为不同的数值。

进一步，当所述他车相对于自车的横向速度小于第二阀值，则所述稳定切入参数C1为第二数值；当所述他车相对于自车的横向速度大于等于第二阀值小于第三阀值，则所述稳定切入参数C1为第三数值；当所述他车相对于自车的横向速度大于等于第三阀值，则所述稳定切入参数C1为第四数值。

进一步，所述条件0还包括：当所述自车没有正在跟驰的目标车辆时，则所述条件0为，所述他车相对于自车的纵向距离小于第四阀值。

进一步，按公式二计算所述他车的切入概率P，

公式二：P(t)= P(t-1)+C1+C2，

其中，C2为转向灯亮参数，当条件2成立时，所述转向灯亮参数C2为第五数值，否则，所述转向灯亮C2参数为0，

条件2，所述他车靠近自车一侧的转向灯为亮。

进一步，所述条件2是根据所述他车的左转向灯亮否、右转向灯亮否以及所述他车相对于自车的角度进行判断，其中，所述他车相对于自车的角度，如果所述他车位于自车的左侧则用正数表示，如果所述他车位于自车的右侧则用负数表示，或者反之，如果所述他车位于自车的左侧则用负数表示，如果所述他车位于自车的右侧则用正数表示。

进一步，按公式三计算所述他车的切入概率P，

公式三：P(t)= P(t-1)+C1+C2+C3，

其中，C3为距离接近参数，当条件3成立时，所述距离接近参数C3为第六数值，否则，所述距离接近参数C3为0，

条件3，所述他车相对于自车的横向距离小于第五阀值。