[发明专利]控制装置、车辆、控制装置的动作方法以及存储介质

权利要求书

1.一种控制装置，其是控制本车辆的行驶的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：

获取机构，其获取所述本车辆的周边信息；以及

控制机构，其基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在基于所述周边信息检测到其他车辆从所述合流车道向与该合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更而过来这一事态的情况下，在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与所述合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行所述第二车道变更控制。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，即使在检测到所述事态的情况下，在所述其他车辆与所述本车辆的距离为规定距离以上的情况下，或者在合流地点与所述本车辆的距离为规定距离以上的情况下，所述控制机构进行所述第一车道变更控制。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制机构基于所述本车辆的后续车辆或者所述其他车辆的后续车辆的有无来变更所述第二阈值。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制机构在所述本车辆存在后续车辆的情况下，或者在所述其他车辆存在后续车辆的情况下，变更所述第二阈值的值。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述控制机构在所述本车辆与该本车辆的后续车辆的距离为规定距离以上的情况下，不变更所述第二阈值的值，

所述控制机构在所述距离小于所述规定距离的情况下，将所述第二阈值变更为更小的值。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述控制机构在所述其他车辆与该其他车辆的后续车辆的距离为规定距离以上的情况下，不变更所述第二阈值的值，

所述控制机构在所述距离小于所述规定距离的情况下，将所述第二阈值变更为更大的值。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述超过度是超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的所述本车辆的车轮数。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述超过度是超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的所述本车辆的面积或者面积比例。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述超过度是所述本车辆的规定位置超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的距离。

11.一种车辆，其具备如权利要求1所述的控制装置。