[发明专利]控制装置、车辆、控制装置的动作方法以及存储介质

说明书

本发明的目的在于通过在合流地点附近进行适当的控制来实现更安全的自动驾驶。本发明的控制本车辆的行驶的控制装置具备：获取本车辆的周边信息的获取部；以及基于周边信息来控制本车辆的车道变更的控制部，在行驶于第一行驶车道的本车辆向与第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，控制部进行在本车辆超过对第一行驶车道和第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使本车辆返回至第一行驶车道的第一车道变更控制，在行驶于第一行驶车道的本车辆向与合流车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，控制部进行在超过度为比第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使本车辆返回至第一行驶车道的第二车道变更控制。

技术领域

本发明涉及控制装置、车辆、控制装置的动作方法以及存储介质。

背景技术

专利文献1公开了在车辆的车道变更时，在判断为其他车辆从其他车道向该车辆的车道变更目的地进行车道变更的情况下抑制接近的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-055154号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的技术中，存在如下问题：在合流地点附近也进行与其他道路上同样的车道变更控制，而没有进行适当的控制。

本发明提供一种用于通过在合流地点附近进行适当的控制来实现更安全的自动驾驶的技术。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题并达成目的，根据本发明的一个方式的控制装置是控制本车辆的行驶的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：

获取机构，其获取所述本车辆的周边信息；以及

控制机构，其基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

另外，根据本发明的一个方式的控制装置的动作方法是控制本车辆的行驶的控制装置的动作方法，其特征在于，所述动作方法具有：

获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述本车辆的周边信息；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在所述控制步骤中，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

另外，根据本发明的一个方式的存储介质是存储有用于使计算机执行控制装置的动作方法的程序的存储介质，所述控制装置的动作方法是控制本车辆的行驶的控制装置的动作方法，其特征在于，所述动作方法具有：