[发明专利]体感触觉装置在审
| 申请号： | 202010167928.4 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113391696A | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 石叶;于元隆 | 申请（专利权）人： | 南京科沃斯机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 柴艳波;刘戈 |
| 地址： | 210038 江苏省南京市南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 感触 装置 | ||
1.一种体感触觉装置，其特征在于，包括柔性电路板、IPMC弹性层、应变弹性层，所述柔性电路板设在所述IPMC弹性层和所述应变弹性层之间，所述IPMC弹性层包括多个IPMC结构。
2.根据权利要求1所述的体感触觉装置，其特征在于，所述应变弹性层内设有至少一个应变片。
3.根据权利要求2所述的体感触觉装置，其特征在于，所述应变弹性层包括第一弹性体，所述至少一个应变片设在所述第一弹性体内。
4.根据权利要求1所述的体感触觉装置，其特征在于，所述IPMC弹性层包括第二弹性体，所述多个IPMC结构设在所述第二弹性体背离所述柔性电路板一面。
5.根据权利要求4所述的体感触觉装置，其特征在于，还包括柔性防水层，所述柔性防水层设在所述第二弹性体背离所述柔性电路板一面，并将所述多个IPMC结构覆盖。
6.根据权利要求5所述的体感触觉装置，其特征在于，所述柔性防水层的制作材料包括硅胶。
7.根据权利要求1或5所述的体感触觉装置，其特征在于，在每一个IPMC结构的外表面覆盖一层防水层。
8.根据权利要求4所述的体感触觉装置，其特征在于，每一个所述IPMC结构部分固定于所述第二弹性体。
9.根据权利要求2所述的体感触觉装置，其特征在于，根据所述IPMC结构上实际的压力数据和应施加在所述IPMC结构上的期望压力数据，调整所述IPMC结构的弯曲程度。
10.根据权利要求9所述的体感触觉装置，其特征在于，由所述应变片获取所述IPMC结构上实际的压力数据。
11.根据权利要求9所述的体感触觉装置，其特征在于，通过机器学习获得应施加在所述IPMC结构上的期望压力数据。
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