[发明专利]位置估计的方法和装置

权利要求书

1.一种处理器实现的方法，包括：

计算从输入图像中提取出的边缘分量像素的边缘方向信息；

基于所述边缘方向信息和虚拟水平线信息来确定所述边缘分量像素中的内点像素；

基于所述内点像素来估计旋转参考点；以及

基于所估计的旋转参考点来校正装置的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述边缘方向信息包括：通过预处理所述输入图像来提取所述边缘分量像素。

3.根据权利要求2所述的方法，其中提取所述边缘分量像素包括：

针对包括在所述输入图像中的像素中的每个像素计算梯度信息；以及

在包括在所述输入图像中的所述像素中，提取具有超过阈值的梯度信息的选择像素作为所述边缘分量像素。

4.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述边缘方向信息包括：掩蔽所述边缘分量像素中的一部分。

5.根据权利要求4所述的方法，其中掩蔽所述边缘分量像素中的一部分包括：从所述边缘分量像素中排除边界上的像素。

6.根据权利要求5所述的方法，其中排除所述边界上的所述像素包括：排除与所述输入图像中的虚拟水平线上方的区域相对应的像素。

7.根据权利要求6所述的方法，其中排除所述边界上的所述像素还包括：基于捕获所述输入图像的相机传感器的翻滚参数和俯仰参数来确定所述输入图像中的所述虚拟水平线。

8.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述边缘方向信息包括：基于对边缘方向的估计来确定所述边缘分量像素中的每个边缘分量像素的边缘方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其中确定所述边缘方向包括：

使用卷积神经网络CNN来计算所述边缘分量像素中的每个边缘分量像素的卷积运算值，所述卷积神经网络CNN包括用于每个预定角度的相应核；以及

将所述相应核中的与针对所述边缘分量像素中的每个边缘分量像素计算的卷积运算值中的最高卷积运算值相对应的核的角度值确定为所述边缘方向信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述内点像素包括：通过基于虚拟水平线与边缘线之间的交点去除所述边缘分量像素中的外点像素来保留所述内点像素，所述边缘线对应于所述边缘分量像素的所述边缘方向信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其中保留所述内点像素包括：基于注意力神经网络生成去除了所述外点像素的内点数据。

12.根据权利要求10所述的方法，其中保留所述内点像素包括：基于所述交点之间的邻近水平来去除所述外点像素。

13.根据权利要求12所述的方法，其中去除所述外点像素包括：

针对所述边缘分量像素中的每个边缘分量像素，计算从所述交点中的在所述边缘线中的一边缘线与虚拟水平线之间的一交点到所述输入图像中的参考点的参考矢量；以及

基于所述交点之间的所述邻近水平来计算所述参考矢量之间的相似度。

14.根据权利要求13所述的方法，其中去除所述外点像素还包括：通过将计算出的相似度应用于通过转换所述边缘分量像素中的一边缘分量像素的所述边缘方向信息和图像坐标而获得的矢量值来去除所述外点像素。

15.根据权利要求1所述的方法，其中估计所述旋转参考点包括：

对所述内点像素执行线拟合；以及

根据所述线拟合，基于边缘线来估计所述旋转参考点。