[发明专利]位置估计的方法和装置

说明书

一种处理器实现的方法，包括：计算从输入图像中提取出的边缘分量像素的边缘方向信息；基于所述边缘方向信息和虚拟水平线信息来确定所述边缘分量像素中的内点像素；基于所述内点像素来估计旋转参考点；以及基于所估计的旋转参考点来校正所述装置的定位信息。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月20日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0115939的权益，其全部公开内容通过引用并入本文中以用于所有目的。

技术领域

以下描述涉及位置估计的技术。

背景技术

当车辆或其他物体在移动时，车辆的导航系统从属于多个全球定位系统(GPS)的卫星接收无线电波，并且验证车辆的当前位置和车辆的速度。导航系统可以基于从GPS接收器接收的信息来计算包括纬度、经度和海拔信息的车辆的三维(3D)当前位置。

发明内容

提供本发明内容以用简化形式介绍对下面在具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不意在标识所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意在帮助确定所请求保护的主题的范围。

在一个总体方面中，一种处理器实现的方法，包括：计算从输入图像中提取出的边缘分量像素的边缘方向信息；基于边缘方向信息和虚拟水平线信息来确定边缘分量像素中的内点像素；基于内点像素来估计旋转参考点；以及基于所估计的旋转参考点来校正装置的定位信息。

计算边缘方向信息可以包括：通过预处理输入图像来提取边缘分量像素。

提取边缘分量像素的提取可以包括：针对包括在输入图像中的像素中的每个像素计算梯度信息；以及在包括在输入图像中的像素中，提取具有超过阈值的梯度信息的选择像素作为边缘分量像素。

计算边缘方向信息可以包括：掩蔽边缘分量像素中的一部分。

掩蔽边缘分量像素中的一部分可以包括：从边缘分量像素中排除边界上的像素。

排除边界上的像素可以包括：排除与输入图像中的虚拟水平线上方的区域相对应的像素。

排除边界上的像素还可以包括：基于捕获输入图像的相机传感器的翻滚参数和俯仰参数来确定输入图像中的虚拟水平线。

计算边缘方向信息可以包括：基于对边缘方向的估计来确定每个边缘分量像素的边缘方向。

确定边缘方向可以包括：使用卷积神经网络(CNN)来计算边缘分量像素中的每个边缘分量像素的卷积运算值，该CNN包括用于每个预定角度的相应核；以及将相应核中的与针对边缘分量像素中的每个边缘分量像素计算的卷积运算值中的最高卷积运算值相对应的核的角度值确定为边缘方向信息。

确定内点像素可以包括：通过基于虚拟水平线与边缘线之间的交点去除边缘分量像素中的外点像素来保留内点像素，该边缘线对应于边缘分量像素的边缘方向信息。

保留内点像素可以包括：基于注意力神经网络，生成去除了外点像素的内点数据。

保留外点像素可以包括：基于交点之间的邻近水平来去除外点像素。

去除外点像素可以包括：针对边缘分量像素中的每个边缘分量像素，计算从交点中的在边缘线中的一边缘线与虚拟水平线之间的一交点到输入图像中的参考点的参考矢量；以及基于交点之间的邻近水平来计算参考矢量之间的相似度。

去除外点像素还可以包括：通过将计算出的相似度应用于通过转换边缘分量像素中的一边缘分量像素的边缘方向信息和图像坐标而获得的矢量值来去除外点像素。

估计旋转参考点可以包括：对内点像素执行线拟合；以及根据线拟合，基于边缘线来估计旋转参考点。