[发明专利]一种变电站火灾巡查灭火系统及其灭火方法

权利要求书

1.一种变电站火灾巡查灭火系统采用的灭火方法，其特征在于，所述变电站火灾巡查灭火系统包括自主定位导航避障单元、细水雾灭火单元、行走控制单元、传感控制单元和供电单元；

自主定位导航避障单元包括导航控制模块，导航控制模块包括激光雷达导航、视觉导航以及超宽带定位导航；

细水雾灭火单元包括灭火控制模块和水箱，水箱存储灭火介质，所述灭火介质包括水和泡沫液，水箱连接有进水管，进水管连接高压泵组，进水管上设置有用于调节水和泡沫液比例的电动比例阀，高压泵组连接有泵组控制器和高压软管，高压软管连接有细水喷雾枪；

行走控制单元包括行走控制模块、履带装置和用于驱动履带装置的电机和减速器；

供电单元包括电源砖、电源管理模块和电源控制模块；

传感控制单元包括传感模块、总控制模块和无线数据传输模块，传感模块包括红外双视热成像模块、全景摄像头模块；总控制模块与传感模块、导航控制模块、灭火控制模块、行走控制模块以及电源控制模块连接，并且与远程操作人员通过无线数据传输模块交互；

执行步骤包括：

S1、灭火系统通过自主定位导航避障单元在预定区域进行定期巡逻，并在巡逻过程中通过红外双视热成像模块扫描周围环境；

S2、发现火情：

S2.1、总控制模块发出报警讯号；

S2.2、总控制模块通过红外双视热成像模块中的图像数据进行分析；

S2.3、确定火场区域以及温度最高的火源区域；

S3、灭火步骤：若火源区域距离火场区域边界最大距离小于等于1m，执行S3.1，若火源区域距离火场区域边界最大距离大于1m，执行S3.2；

S3.1、优先火源灭火：

S3.1a、控制细水雾喷枪的位置，对火场区域边界进行灭火，在火场区域边界形成大量的水蒸气，起到隔绝氧气和防止火场区域扩大的效果；

S3.1b、对火源的位置进行灭火；

S3.1c、物体表面温度为30℃到100℃时，停止对该区域进行灭火；

S3.1d、控制细水雾喷枪的位置，灭火位置逐渐靠近火场区域的边界位置；

S3.2、优先防扩散灭火：

S3.2a、控制细水雾喷枪的位置，对火场区域边界进行灭火，在火场区域边界形成大量的水蒸气，起到隔绝氧气和防止火场区域扩大的效果；

S3.2b、控制细水雾喷枪的位置，灭火位置逐渐靠近火源区域；

S3.2c、物体表面温度为30℃到100℃时，停止对该区域进行灭火；

S3.2d、直到灭火位于距离火源区域小于等于1m，执行S3.1；

S3.3、灭火完成；

S4、维护人员清理火场，灭火系统继续巡逻；

高温会对灭火系统本身造成危害，这一温度的最低值称为危害温度，绘制火场区域的危害温度区域，总控制模块始终保持与危害温度区域的距离为8m到12m。

2.根据权利要求1所述的一种变电站火灾巡查灭火系统采用的灭火方法，其特征在于，红外双视热成像模块包括旋转云台，旋转云台上水平设置有红外热成像测温摄像头和可见光摄像头，旋转云台上设置有使得旋转云台实现水平旋转和垂直旋转的垂直电机和水平电机。

3.根据权利要求1所述的一种变电站火灾巡查灭火系统采用的灭火方法，其特征在于，细水喷雾枪包括控制其方向的转向机构和调整细水喷雾枪伸长长度的伸长机构。

4.根据权利要求1所述一种变电站火灾巡查灭火系统采用的灭火方法，其特征在于，细水雾喷枪形成的细水雾锥的角度为45°到60°，细水雾的直径大小为100-140um。

5.根据权利要求1所述一种变电站火灾巡查灭火系统采用的灭火方法，其特征在于，高压泵组将水加压至15-20Mpa。