[发明专利]自主系统中的认知处理器前馈和反馈集成

权利要求书

1.一种操作自主车辆的方法，包括:

在认知系统的处理器处接收与动因相关的数据；

基于所接收的数据，在认知系统的一个或多个假设器模块处创建针对动因的轨迹的多个假设；

在认知系统的假设解析器处，基于选择标准从多个假设中为动因的轨迹选择单个假设；

在认知系统的一个或多个决策器模块处，基于为动因选择的假设，为自主车辆的轨迹创建多个决策。

在认知系统的决策解析器处，从自主车辆的轨迹的多个决策中选择自主车辆的轨迹；

基于为自主车辆选择的轨迹操作自主车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括在虚拟控制器处设计因遵循自主车辆的所选轨迹而产生的自主车辆的未来状态，该未来状态在一个或多个假设器模块处被用作前馈预测。

3.根据权利要求1所述的方法，其中以下中的至少一个:(i)为所述动因的轨迹选择所述单个假设进一步包括融合所述多个假设中的至少两个；以及(ii)为自主车辆选择单个轨迹还包括融合多个决策中的至少两个。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括使用反馈回路来连续更新以下中的至少一个:(i)假设解析器的假设解析参数；以及(ii)决策解析器的决策解析参数。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括在调制器处基于评估和反馈来调制所述多个假设和所述多个决策的基础计算。

6.一种用于操作自主车辆的认知系统，包括:

一个或多个假设器模块，被配置为基于接收到的数据为动因的轨迹创建多个假设；

假设解析器，被配置为基于选择标准从多个假设中为动因的轨迹选择单个假设；

一个或多个决策器模块，被配置为基于为动因所选择的假设为自主车辆的轨迹创建多个决策；和

决策解析器，被配置为从用于自主车辆轨迹的多个决策中选择自主车辆的轨迹，其中自主车辆基于所选择的轨迹来操作。

7.根据权利要求6所述的系统，还包括虚拟控制器，所述虚拟控制器被配置为基于所选择的自主车辆的轨迹来设计自主车辆的未来状态，其中所述一个或多个假设器模块使用所设计的未来状态作为前馈预测。

8.根据权利要求6所述的系统，其中所述假设解析器还被配置为通过融合所述多个假设中的至少两个来为所述动因的轨迹选择所述单个假设，并且所述决策解析器还被配置为通过融合所述多个决策中的至少两个来为所述自主车辆选择所述单个轨迹。

9.根据权利要求6所述的系统，其中以下中的至少一个:(i)假设解析器使用反馈回路更新假设解析参数；以及(ii)决策解析器使用反馈回路更新决策解析参数。

10.根据权利要求6所述的系统，还包括调制器和评估器模块，该调制器被配置为基于评估和反馈来调制所述多个假设和所述多个决策的基础计算，且该评估器模块被配置为向所述调制器生成用于计算处理器参数变化的情境信息。