[发明专利]自主系统中的认知处理器前馈和反馈集成

说明书

本发明提供一种自主车辆、用于操作自主车辆的认知系统和操作自主车辆的方法。认知系统包括一个或多个假设器模块、假设解析器、一个或多个决策器模块、和决策解析器。认知系统接收与动因相关的数据。一个或多个假设器模块基于接收的数据为动因的轨迹创建多个假设。假设解析器基于选择标准从多个假设中为动因的轨迹选择单个假设。一个或多个决策器模块基于为动因选择的假设为自主车辆的轨迹创建多个决策。决策解析器从多个决策中选择自主车辆的轨迹。自主车辆基于所选择的轨迹运行。

技术领域

本发明涉及自主车辆，尤其涉及认知处理器和使用认知处理器计算自主车辆导航的轨迹信息的方法。

背景技术

自动驾驶车辆旨在将乘客从一个地方运送到另一个地方，而乘客没有或只有很少的输入。这种车辆需要能够获得关于其环境中的动因及其可能运动的了解，并基于该了解来计算自主车辆的轨迹。给定足够多的数据，可以使用多种计算方法来导航车辆。因此，期望提供一种系统，该系统能够基于环境中动因的可能轨迹的数量来智能地选择自主车辆的轨迹。

发明内容

在一个示例性实施例中，公开了一种操作自主车辆的方法。在认知系统的处理器处接收与动因相关的数据。认知系统的一个或多个假设器模块基于接收的数据为动因的轨迹创建多个假设。认知系统的假设解析器基于选择标准从多个假设中为动因的轨迹选择单个假设。认知系统的一个或多个决策器模块基于为动因选择的假设而为自主车辆的轨迹创建多个决策。认知系统的决策解析器从自主车辆的轨迹的多个决策中选择自主车辆的轨迹。基于为自主车辆选择的轨迹来操作自主车辆。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括在虚拟控制器处设计(project)因遵循自主车辆的选定轨迹而产生的自主车辆的未来状态，该未来状态在一个或多个假设器模块处被用作前馈预测。一个或多个假设器模块、假设解析器、一个或多个决策器模块和决策解析器中的至少一个是认知系统的模块化部件。为动因的轨迹选择单个假设还包括融合多个假设中的至少两个。为自主车辆选择单个轨迹还包括融合多个决策中的至少两个。该方法还包括使用反馈回路来连续更新假设解析器的假设解析参数和决策解析器的决策解析参数中的至少一个。该方法还包括在调制器处基于评估和反馈来调制多个假设和多个决策的基础计算。

在另一示例性实施例中，公开了一种用于操作自主车辆的认知系统。认知系统包括一个或多个假设器模块、假设解析器、一个或多个决策器模块和决策解析器。所述一个或多个假设器模块被配置成基于接收到的数据为动因的轨迹创建多个假设。假设解析器被配置为基于选择标准从多个假设中为动因的轨迹选择单个假设。一个或多个决策器模块被配置成基于为动因选择的假设而为自主车辆的轨迹创建多个决策。决策解析器被配置为从自主车辆的轨迹的多个决策中选择自主车辆的轨迹，其中自主车辆基于所选择的轨迹来操作。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该系统还包括虚拟控制器，该虚拟控制器被配置成基于自主车辆的选定轨迹来设计(project)自主车辆的未来状态，其中一个或多个假设器模块使用经设计的未来状态作为前馈预测。一个或多个假设器模块、假设解析器、一个或多个决策器模块和决策解析器中的至少一个是认知系统的模块化部件。假设解析器还被配置成通过融合多个假设中的至少两个来为动因的轨迹选择单个假设。决策解算器还被配置成通过融合多个决策中的至少两个来为自主车辆选择单个轨迹。假设解析器使用反馈回路来更新假设解析参数和/或决策解析器使用反馈回路来更新决策解析参数。该系统还包括调制器，该调制器被配置为基于评估和反馈来调制多个假设和多个决策的基础计算。该系统还包括评估器模块，该评估器模块被配置为向调制器生成情境信息，用于计算处理器参数的变化。