[发明专利]用于管理受监视区域的世界模型的技术

权利要求书

1.一种用于管理受监视区域的世界地图的道路服务器，所述道路服务器包括：

传感器数据管理器，用于从定位用于监视受监视区域的LIDAR感测系统接收光检测和测距LIDAR感测数据；

世界模型生成器，用于基于LIDAR感测数据来生成受监视区域的世界模型，其中所述世界模型描述位于受监视区域中的对象；以及

世界信息分发器，用于将所述世界模型传送到自动化车辆，以促进车辆在受监视区域中的导航。

2.如权利要求1所述的道路服务器，其中接收LIDAR感测数据包括接收原始LIDAR传感器数据、三维3D点云数据或指示在受监视区域中检测的对象的LIDAR传感器数据。

3.如权利要求1所述的道路服务器，其中所述传感器数据管理器用于从邻近道路交叉路口定位的LIDAR感测系统接收LIDAR感测数据。

4.如权利要求1所述的道路服务器，其中所述传感器数据管理器进一步用于从自动化车辆接收车辆感测数据，所述车辆感测数据指示位于受监视区域中的对象、并且由自动化车辆使用所述自动化车辆的传感器来感测，以及

其中所述世界模型生成器用于基于LIDAR感测数据和车辆感测数据来生成世界模型。

5.如权利要求1所述的道路服务器，其中基于LIDAR感测数据和车辆感测数据来生成世界模型包括：

将第一权重应用到LIDAR感测数据；

将第二权重应用到车辆感测数据；以及

基于所述第一权重和所述第二权重来将所述LIDAR感测数据和所述车辆感测数据进行聚合，以生成世界模型。

6.如权利要求1所述的道路服务器，其中世界模型生成器进一步用于基于世界模型来确定指示受监视区域中发生的事件的事件信息，并且其中所述世界信息分发器进一步用于将事件信息与世界模型一起分发给自动化车辆。

7.如权利要求1所述的道路服务器，其中向自动化车辆传送世界模型包括基于与自动化车辆相关联的概况信息来转换世界模型的数据，其中所述概况信息定义车辆的上下文。

8.如权利要求1所述的道路服务器，其中向自动化车辆传送世界模型包括在自动化车辆进入受监视区域之前向自动化车辆传送世界模型。

9.如权利要求1所述的道路服务器，其中进一步包括LIDAR感测系统控制器，用于确定是否更新LIDAR感测系统的感测参数，以及响应于确定更新感测参数而将经更新的感测参数传送到LIDAR感测系统，其中所述感测参数定义所述LIDAR感测系统的工作特性。

10.一种用于管理受监视区域的世界地图的方法，所述方法包括：

由位于受监视区域的道路服务器从定位用于监视受监视区域的LIDAR感测系统接收光检测和测距LIDAR感测数据；

由所述道路服务器基于LIDAR感测数据来生成受监视区域的世界模型，其中所述世界模型描述位于受监视区域中的对象；以及

由所述道路服务器将所述世界模型传送到自动化车辆，以促进所述自动化车辆在受监视区域中的导航。

11.如权利要求10所述的方法，其中接收LIDAR感测数据包括从位于邻近道路交叉路口定位的LIDAR感测系统接收LIDAR感测数据。

12.如权利要求10所述的方法，进一步包括由所述道路服务器从自动化车辆接收车辆感测数据，其中所述车辆感测数据指示位于受监视区域中的对象、并且由所述自动化车辆使用所述自动化车辆的传感器来感测，以及

其中生成世界模型包括基于LIDAR感测数据和车辆感测数据来生成世界模型。