[发明专利]用于管理受监视区域的世界模型的技术

说明书

本文描述了用于管理受监视区域的世界模型的技术。用于管理受监视区域的世界模型的技术包括道路服务器，其被配置成从定位用于监视受监视区域的LIDAR感测系统接收LIDAR感测数据以及基于LIDAR感测数据来生成受监视区域的世界地图。世界模型包括标识位于受监视区域中的对象的数据。道路服务器可以经由流或响应于定向请求而将世界模型分发给通过受监视区域的自动化车辆。道路服务器还可以接收来自自动化车辆的传感器数据，该传感器数据可用于生成世界模型。道路服务器可以将世界模型分发给位于受监视区域内或受监视区域近邻的其他感兴趣的设备。

背景技术

自主车辆是能够感测周围环境并在该环境中导航以到达预定的目的地的车辆，通常无需来自车辆操作者的进一步输入。为此，自主车辆包括各种传感器，诸如激光、雷达、全球定位系统(GPS)和计算机视觉技术，用以促进导航。包含在自主车辆内的车辆控制系统可以处理传感器数据，以标识适当的导航路径、障碍物、相关标志和其他导航数据。当然，一些“自主”车辆可能是半自主的，并且需要操作员输入、确认和/或监督。

特定自主车辆使用的传感器的质量可以基于各种因素(诸如车辆成本)而变化。光检测和测距(LIDAR)传感器已被证明在自主车辆导航中表现良好，但对于整合到大多数消费者水平的自主车辆而言被认为是昂贵的并且具有侵入性。这样，一些自主车辆可能依赖于相机、雷达和其他技术来促进导航，这可能提供与使用LIDAR传感器的导航系统相比逊色的导航系统。随着自主车辆数量的增加以及在某些条件或位置(例如，在繁忙的交叉路口)，改进的导航能力可能变得更加重要。另外，特定道路上的各种自主车辆所使用的各种导航系统可以产生自主车辆之间不同的世界模型(例如，标识本地环境的对象的数据模型)。自主车辆用于导航的世界模型之间的此类差异可能带来附加危险。

然而，由于若干因素，将LIDAR系统并入每个自主车辆可能是不切实际的。例如，对于一些自主车辆而言，LIDAR系统可能过于昂贵。此外，典型的LIDAR系统需要复杂的计算，这可能无法在所有车辆上使用。因此，预计未来的自主车辆将继续依靠各种导航传感器，诸如相机和雷达。

附图说明

在附图中，以示例方式而不是以限制方式例示出本文中所描述的概念。为说明简单和清楚起见，附图中所例示出的元素不一定是按比例绘制的。在认为适当的情况下，已在多个附图之间重复了附图标记以指示对应的或类似的元素。

图1是用于管理受监视区域的世界模型的系统的至少一个实施例的简化框图；

图2是图1的LIDAR感测系统的至少一个实施例的简化框图；

图3是图1的系统的道路服务器的至少一个实施例的简化框图；

图4是图1和2的LIDAR感测系统的环境的至少一个实施例的简化框图；

图5是图1和3的道路服务器的环境的至少一个实施例的简化框图；

图6是可以由图2和4的LIDAR感测系统执行的用于感测世界数据的方法的至少一个实施例的简化框图；

图7是可由图3和5的道路服务器执行的用于生成受监视区域的世界模型的方法的至少一个实施例的简化框图；

图8是可由图3和5的道路服务器执行的用于分发世界信息的方法的至少一个实施例的简化框图；以及

图9是可由图3和5的道路服务器执行的用于更新图2和4的LIDAR感测系统的感测参数的方法的至少一个实施例的简化框图。

具体实施方式

尽管本公开的概念易于具有各种修改和替代形式，但是，本公开的特定实施例已作为示例在附图中示出并将在本文中详细描述。然而，应当理解，没有将本公开的概念限制于所公开的特定形式的意图，而相反，意图旨在涵盖符合本公开和所附权利要求书的所有修改、等效方案和替代方案。