[发明专利]定位方法与系统、电子设备与计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

在标定设备移动的过程中，获取标定点在第一图像中的像素坐标；所述第一图像中包含所述标定设备，所述标定点由所述标定设备确定；

获取所述标定点的世界坐标，所述世界坐标由定位设备确定，所述定位设备搭载于所述标定设备；

基于多个所述标定点的像素坐标与世界坐标，获取摄像装置的单应性矩阵，所述摄像装置的单应性矩阵用于描述摄像装置的像素坐标系与世界坐标系之间的映射关系；

当采集到第二图像时，利用所述摄像装置的单应性矩阵，获取所述第二图像中的目标对象的目标世界坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定设备搭载有坐标标记设备，所述坐标标记设备用于确定虚拟坐标系；所述标定点位于所述坐标标记设备所在平面与地面的交线上；

所述获取标定点在第一图像中的像素坐标，包括：

获取所述标定点在所述虚拟坐标系中的虚拟坐标；

获取所述第一图像的单应性矩阵，其中，所述第一图像的单应性矩阵用于描述所述第一图像中的所述虚拟坐标系与所述像素坐标系之间的映射关系；

利用所述第一图像的单应性矩阵处理所述标定点的虚拟坐标，得到所述标定点的像素坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像的单应性矩阵，包括：

在所述第一图像中，获取多个参考点的像素坐标；所述多个参考点位于所述坐标标记设备上；

在所述虚拟坐标系中，获取每个所述参考点的虚拟坐标；

基于多个所述参考点的虚拟坐标与像素坐标，计算所述第一图像的单应性矩阵。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定点的世界坐标，包括：

在所述定位设备的定位数据中，根据所述第一图像的时间戳，获取所述时间戳所示时刻所述定位设备的世界坐标；

基于所述定位设备的世界坐标，获取所述标定点的世界坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述定位设备为一个，且所述标定点为所述定位设备的地面投影时，所述标定点的世界坐标为所述定位设备的世界坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述定位设备为多个时，所述获取所述标定点的世界坐标，包括：

基于多个所述定位设备的位置关系，对多个所述定位设备的世界坐标进行计算，得到所述标定点的世界坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定点与所述摄像装置的光心、定位点处于同一直线；所述定位点位于所述定位设备上；

其中，所述获取所述标定点在第一图像中的像素坐标，包括：

获取所述定位点在所述第一图像中的像素坐标，得到所述标定点的像素坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定点的世界坐标，包括：

获取所述定位点的世界坐标，所述定位点的世界坐标由所述定位设备的定位数据确定；

获取所述摄像装置的世界坐标；

基于所述定位点的世界坐标与所述摄像装置的世界坐标，获取所述标定点的世界坐标。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述定位点的世界坐标，包括：

在所述定位设备的定位数据中，根据所述第一图像的时间戳，获取所述第一图像的时间戳所示时刻所述定位设备的世界坐标；

基于所述定位设备的世界坐标，获取所述定位点的世界坐标。