[发明专利]定位方法与系统、电子设备与计算机可读存储介质

说明书

本公开实施例提供一种定位方法与系统、电子设备与计算机可读存储介质，本方案基于可移动的标定设备来确定标定点，并通过搭载于标定设备中的定位设备来实现对标定点的定位，如此，可以基于第一图像获取到标定点的像素坐标，基于定位设备获取到标定点的世界坐标，由此，可以计算得到摄像装置的单应性矩阵，并利用该单应性矩阵实现对目标对象的定位。在该过程中，无需封路作业，即可实现对单应性矩阵的自动标定，并且，这也避免了人工测量对标定精度、定位精度的不良影响，有利于提高定位精度。

技术领域

本公开实施例涉及通信技术领域与计算机视觉技术领域，尤其涉及一种定位方法与系统、电子设备与计算机可读存储介质。

背景技术

交通事件直接影响道路上行驶车辆、行人的生命和财产安全，而交通事件的准确定位，有利于及时规避或处理交通事件，降低安全风险。

通过布置在道路上的摄像头，可以实现对交通事件的定位。这是基于摄像头的单应性矩阵来实现的，单应性矩阵可用于描述摄像头的像素坐标系与世界坐标系之间的映射关系。目前，单应性矩阵一般借助人工标定实现。在摄像头的图像采集范围内，标定人员可以在道路中选取多个固定位置，例如，车道线顶点、斑马线角点、道路两侧标志牌等，然后人工测量这些固定位置的世界坐标，从而，结合这些固定位置在摄像头所采集图像中的像素坐标，计算得到摄像头的单应性矩阵。

现有技术中依赖于人工标定得到的单应性矩阵实现定位，如此，为了保证摄像头能够采集到包含这些固定位置的图像，在标定单应性矩阵时需要封路作业，并且，人工作业的标定方式存在标定精度较差的问题，进而也影响了定位精度。

发明内容

针对上述问题，本公开提供了一种定位方法与系统、电子设备与计算机可读存储介质，用以在不封路作业的前提下，实现对单应性矩阵的自动标定，提高定位精度。

第一方面，本公开提供一种定位方法。本方案中，可以在标定设备移动的过程中，利用摄像装置采集第一图像，并在第一图像中获取标定点在第一图像中的像素坐标，其中，标定点由第一图像中的标定设备确定，以及，本方案还在标定设备上搭载定位设备，如此，也可以获取到各标定点的世界坐标；那么，基于多个标定点的像素坐标与世界坐标，可以获取摄像装置的单应性矩阵，摄像装置的单应性矩阵用于描述摄像装置的像素坐标系与世界坐标系之间的映射关系；进而，当该摄像装置采集到另一图像，也即第二图像时，即可利用摄像装置的单应性矩阵，获取第二图像中的目标对象的目标世界坐标。通过本实施例提供的方案，无需封路作业，即可实现对摄像装置的单应性矩阵的自动标定，并且，避免了人工测量对标定精度、定位精度的不良影响，有利于提高定位精度。

在第一方面的一种实施例中，标定设备上还搭载有坐标标记设备，坐标标记设备用于确定虚拟坐标系，此时，标定点位于坐标标记设备所在平面与地面的交线上。

在该实施例中，获取标定点在第一图像中的像素坐标时，可以获取标定点在虚拟坐标系中的虚拟坐标，以及，获取第一图像的单应性矩阵，其中，第一图像的单应性矩阵用于描述第一图像中的虚拟坐标系与像素坐标系之间的映射关系，进而，利用第一图像的单应性矩阵处理标定点的虚拟坐标，得到标定点的像素坐标。其中，第一图像的单应性矩阵可以在执行该步骤时计算获取，或者，也可以提前存储，在该步骤执行时直接获取提前存储的第一图像的单应性矩阵即可。

具体而言，第一图像的单应性矩阵可以按照如下方式获取得到：在第一图像中，获取多个参考点的像素坐标；其中，多个参考点位于坐标标记设备上，以及，在虚拟坐标系中，获取每个参考点的虚拟坐标，从而，基于多个参考点的虚拟坐标与像素坐标，计算第一图像的单应性矩阵。由于参考点位于坐标标记设备上，可以在第一图像中获取到准确的参考点的虚拟坐标，有利于提高第一图像的单应性矩阵的标定精度。

在第一方面的一种实施例中，可以在定位设备的定位数据中，根据第一图像的时间戳，获取时间戳所示时刻定位设备的世界坐标，从而，基于定位设备的世界坐标，获取标定点的世界坐标。

其中，定位设备的数目可以为一个或多个。