[发明专利]搬运设备定位系统和方法

权利要求书

1.一种搬运设备定位系统，其特征在于，包括：配置在搬运设备上的控制器、GPS信号接收器和至少一种定位模块；所述至少一种定位模块与所述控制器电连接，其中，

所述GPS信号接收器，与所述控制器电连接，用于接收GPS信号；

所述控制器，用于基于所述搬运设备的工作状态，以及所述GPS信号的信号状态，确定用于定位的定位模块，并根据各定位模块的定位结果确定所述搬运设备的位置和航向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位模块包括激光雷达定位模块、惯性导航定位模块和超宽带定位模块中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：

当所述搬运设备位于初始位置，且接收的所述GPS信号满足预设强度时，根据接收的所述GPS信号，确定所述初始位置对应的第一位置信息，以及所述搬运设备在所述第一位置信息处的第一航向信息；

当所述搬运设备位于所述初始位置，且接收的所述GPS信号不满足预设强度时，将外部输入的位置信息确定为所述初始位置对应的第一位置信息，以及将外部输入的航向信息确定为所述搬运设备在所述第一位置信息处的第一航向信息。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述激光雷达定位模块，用于在所述搬运设备的移动过程或者对接货物时，将于所述搬运设备当前位置生成的点云数据，与所述搬运设备所在作业区域的点云数据进行匹配，得到点云定位结果，将所述点云定位结果发送至所述控制器；

所述惯性导航定位模块，用于在所述搬运设备移动过程或者对接货物时，基于上一位置信息和上一航向信息、所述搬运设备的运行参数进行轨迹推算，得到预测定位信息，并将所述预测定位信息发送至所述控制器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器，用于在所述搬运设备移动过程中，且接收的所述GPS信号不满足预设强度时，对所述点云定位结果和所述预测定位信息进行滤波处理，得到所述搬运设备的第二位置信息，以及所述搬运设备在所述第二位置信息处的第二航向信息。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：

在所述搬运设备移动过程中，且接收的所述GPS信号满足所述预设强度时，对基于所述GPS信号确定的GPS定位信息、所述点云定位结果和所述预测定位信息进行滤波处理，得到所述搬运设备的第三位置信息，以及所述搬运设备在所述第三位置信息处的第三航向信息。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：

在所述搬运设备对接货物，且接收的所述GPS信号满足所述预设强度时，对基于所述GPS信号确定的GPS定位信息、所述点云定位结果和所述预测定位信息进行滤波处理，得到所述搬运设备的第四位置信息，以及所述搬运设备在所述第四位置信息处的第四航向信息。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：

当所述搬运设备对接货物，且接收的所述GPS信号不满足所述预设强度时，对基于超宽带定位模块确定的超宽带定位信息，得到所述搬运设备的第五位置信息，以及所述搬运设备在所述第五位置信息处的第五航向信息。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：

当所述搬运设备对接货物，且接收的所述GPS信号不满足所述预设强度时，对所述超宽带定位信息、所述点云定位结果和所述预测定位信息进行滤波处理，得到所述搬运设备的第六位置信息，以及所述搬运设备在所述第六位置信息处的第六航向信息。

10.一种搬运设备定位方法，其特征在于，包括：

基于配置在搬运设备上的控制器根据所述搬运设备的工作状态，以及GPS信号的信号状态，从预先设置的至少一个定位模块中确定用于定位的定位模块；

根据各定位模块的定位结果确定所述搬运设备的位置和航向。