[发明专利]卫星的低速驱动装置及使用其的快速定位方法

权利要求书

1.卫星上低速驱动装置的快速定位方法，其特征在于，

该快速定位方法中通过转动低速驱动装置，由零位传感器检测低速驱动装置上光栏圈的缺口，并根据缺口情况解算出低速驱动机构的定位角度；

当低速驱动装置的缺口单元中，每个缺口单元中缺口数量都不同时，在光栏圈上设置4个缺口单元，顺次相邻的4个缺口单元中，第一个缺口单元中设置1个缺口，第二个缺口单元中设置2个缺口，第三个缺口单元中设置3个缺口，第四个缺口单元中设置4个缺口，设定所述第一个缺口单元的右侧边作为绝对零位；

低速驱动装置执行顺时针转动归零命令时采用所述快速定位方法，具体包括如下步骤：

步骤1，判断当前零位传感器是否在缺口单元位置，若零位传感器在缺口单元位置，顺时针旋转低速驱动装置，直至零位传感器与缺口单元脱离，再执行步骤2，若零位传感器不在缺口单元位置，直接执行步骤2；

步骤2，顺时针持续旋转低速驱动装置，零位传感器保持工作，记录零位传感器检测到的上升沿数量；

在零位传感器检测到上升沿后，在低速驱动装置继续转动预定角度的时间段内，若零位传感器再次检测到上升沿，则零位传感器继续检测工作，低速驱动装置继续旋转，

在零位传感器检测到上升沿后，低速驱动装置继续转动预定角度的时间段内，零位传感器未能检测到上升沿，则低速驱动装置停止旋转，读取零位传感器检测到的上升沿数量n；

得到此时低速驱动机构的定位角度为，

其中，表示低速驱动机构的定位角度，n为读取零位传感器检测到的上升沿数量，当n=1时，=a₀，当n=2时，=a₁，a₀、a₁表示顺时针旋转补偿角，依此类推；为理论角，其具体含义是低速驱动装置在转动时根据驱动脉冲计算得到的当前位置的角度；为上升沿时的理论角，其具体含义是低速驱动装置在转动到度前的最后一个上升沿对应的计算角度。

2.卫星上低速驱动装置的快速定位方法，其特征在于，

该快速定位方法中通过转动低速驱动装置，由零位传感器检测低速驱动装置上光栏圈的缺口，并根据缺口情况解算出低速驱动机构的定位角度；

当低速驱动装置的缺口单元中，每个缺口单元中缺口数量都不同时，在光栏圈上设置4个缺口单元，顺次相邻的4个缺口单元中，第一个缺口单元中设置1个缺口，第二个缺口单元中设置2个缺口，第三个缺口单元中设置3个缺口，第四个缺口单元中设置4个缺口，设定所述第一个缺口单元的右侧边作为绝对零位；

低速驱动装置执行逆时针转动归零命令时采用所述快速定位方法，具体包括如下步骤：

步骤1，判断当前零位传感器是否在缺口单元位置，若零位传感器在缺口单元位置，逆时针旋转低速驱动装置，直至零位传感器与缺口单元脱离，再执行步骤2，若零位传感器不在缺口单元位置，直接执行步骤2；

步骤2，逆时针持续旋转低速驱动装置，零位传感器保持工作，记录零位传感器检测到的下降沿数量；

在零位传感器检测到下降沿后，在低速驱动装置继续转动预定角度的时间段内，若零位传感器再次检测到下降沿，则零位传感器继续检测工作，低速驱动装置继续旋转，

在零位传感器检测到下降沿后，低速驱动装置继续转动预定角度的时间段内，零位传感器未能检测到下降沿，则低速驱动装置停止旋转，读取零位传感器检测到的下降沿数量m；

得到此时低速驱动机构的定位角度为，

其中，表示低速驱动机构的定位角度，m为读取零位传感器检测到的下降沿数量，当m=1时，=a₀，当m=2时，=a₁，依此类推；为理论角；为下降沿时的理论角。