[发明专利]一种空鼓检测标记设备及机器人

权利要求书

1.一种空鼓检测标记设备，其特征在于，包括：

机架；

至少一个空鼓敲击装置，安装在所述机架上，用于敲击被测物；

至少一个空鼓点标记装置，安装在所述机架上，用于标记被测物的空鼓点。

2.根据权利要求1所述的空鼓检测标记设备，其特征在于，所述空鼓敲击装置与所述空鼓点标记装置一一对应，每个空鼓点标记装置邻近对应的空鼓敲击装置设置。

3.根据权利要求1所述的空鼓检测标记设备，其特征在于，所述机架上还安装有驱动装置，所述空鼓敲击装置包括曲柄摇杆机构和空鼓锤，所述曲柄摇杆机构的摇杆与空鼓锤连接，所述驱动装置与所述曲柄摇杆机构的曲柄传动连接，以驱动所述空鼓锤往复运动。

4.根据权利要求3所述的空鼓检测标记设备，其特征在于，所述曲柄摇杆机构的摇杆与空鼓锤通过弹性缓冲件连接。

5.根据权利要求3所述的空鼓检测标记设备，其特征在于，所述空鼓检测标记设备包括多个所述空鼓敲击装置，每个所述空鼓敲击装置分别设有曲柄摇杆机构和空鼓锤，所述驱动装置包括驱动电机和转动轴，所述驱动电机用于驱动所述转动轴旋转，每个所述曲柄摇杆机构的曲柄分别与所述转动轴连接，每个所述曲柄摇杆机构的曲柄初始安装相位各不相同。

6.根据权利要求5所述的空鼓检测标记设备，其特征在于，所述转动轴上设有从动轮，所述驱动电机的输出端设有与所述从动轮啮合的主动轮。

7.根据权利要求1所述的空鼓检测标记设备，其特征在于，所述空鼓点标记装置包括电磁铁、衔铁、复位弹簧和标记笔，所述电磁铁固定于所述机架，所述电磁铁用于在通电时产生磁吸力以吸附所述衔铁，所述复位弹簧用于在所述电磁铁断电时驱动所述衔铁复位，所述标记笔与所述衔铁联动。

8.根据权利要求7所述的空鼓检测标记设备，其特征在于，所述空鼓点标记装置还包括杠杆，所述杠杆铰接在所述机架上，所述杠杆的一端安装有所述标记笔，所述杠杆的另一端安装有所述衔铁，所述复位弹簧连接于所述机架和所述杠杆之间。

9.根据权利要求1－8任一项所述的空鼓检测标记设备，其特征在于，所述空鼓检测标记设备还包括直线模组，所述机架连接于所述直线模组的执行端。

10.一种机器人，其特征在于，包括AGV小车和权利要求1－9任一项所述的空鼓检测标记设备，所述空鼓检测标记设备安装在所述AGV小车上。