[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到所述障碍物及所述相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在所述车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，以使所述本车辆进入相向车道而躲避所述障碍物的方式使所述本车辆前进行驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到所述障碍物及所述相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在所述车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到所述相向车辆减速了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到所述相向车辆的驾驶员正识别所述本车辆的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到在所述相向车辆的周边不存在与所述障碍物不同的躲避对象的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，根据在作为所述障碍物的其他车辆中是否有乘员乘坐，来决定是否使所述本车辆的前进行驶继续。

7.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及

在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

8.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及

在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。