[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供能够使通过自动驾驶进行的与相向车辆之间的错车行驶更顺利的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。例如，已知在有相向车辆行驶过来的情况下，导出错车时的车辆间的距离等而判定错车是否困难的驾驶支援的技术。已知在本车辆的前方存在驻车车辆的情况下，进行等待直至相向车辆越过驻车车辆这样的驾驶支援的技术、在相向车辆减速了的情况下超越驻车车辆这样的驾驶支援的技术(例如：日本特开2018-106243号公报、日本特开2005-182753号公报、日本特开2016-011030号公报)。

发明要解决的课题

然而，在驻车车辆处于前方且有相向车辆行驶过来的状况下，驾驶员不依赖于驾驶支援而进行手动驾驶的情况下，有时考虑各种状况而判断相向车辆的驾驶员是否要给让道，在判断为给让道的情况下超出中央线而超越驻车车辆。另一方面，在关于自动地控制车辆的研究中，对于像这样加入驾驶员进行驾驶时的判断的控制，没有充分地研究。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使通过自动驾驶进行的与相向车辆之间的错车行驶更顺利的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到所述障碍物及所述相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在所述车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，以使所述本车辆进入相向车道而躲避所述障碍物的方式使所述本车辆前进行驶。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到所述障碍物及所述相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在所述车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到所述相向车辆减速了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

(4)：在上述(1)至(3)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到所述相向车辆的驾驶员正识别所述本车辆的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

(5)：在上述(1)至(4)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到在所述相向车辆的周边不存在与所述障碍物不同的躲避对象的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。