[发明专利]车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

一种能够顾及用户的车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：周边状况识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述车辆的规定事件后在所述驾驶控制下使所述车辆向停车场入库的自动入库处理中进行如下处理：在所述规定事件后在从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究正在开展。自动驾驶车辆具备：摄像部，其对该车辆的周边的至少一部分进行拍摄；存储部，其预先存储与该车辆的用户相关的用户图像信息和与表示规定的车辆动作的一个或多个手势相关的手势图像信息；以及控制部，其将由摄像部拍摄到的图像与用户图像信息进行对照，以在该车辆的周边存在用户为条件，根据拍摄到的图像和手势图像信息确定用户的手势，自动控制该车辆以执行由该确定出的手势表示的车辆动作(日本特开2017-121865号公报)。

然而，上述的自动驾驶车辆存在没有顾及用户的情况。

发明内容

发明要解决的课题

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够顾及用户的车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、监视系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置，具备：周边状况识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述周边状况识别部识别到的周边状况，对所述车辆的转向及加减速进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述车辆的规定事件后所述驾驶控制进行如下处理：在所述规定事件后从所述车辆起步了的第一时机到满足了规定的条件的第二时机为止的第一规定期间，使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以与第一行为相比所述车辆每单位时间行进的距离长的第二行为行驶。

(2)：在上述(1)的方案中，所述规定事件是所述车辆的一个以上的用户下车的事件，所述驾驶控制部在所述规定事件后在所述驾驶控制下使所述车辆向停车场入库的自动入库处理中进行如下处理：在所述第一规定期间使所述车辆以第一行为行驶，在经过所述第一规定期间后，使所述车辆以第二行为行驶，所述第一行为是所述车辆以第一速度行驶的行为，所述第二行为是所述车辆以比第一速度快的第二速度行驶的行为。

(3)：在上述(2)的方案中，所述驾驶控制部在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户从所述下车的时刻起经过了第二规定期间的情况下、在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户从所述下车的位置移动至规定位置的情况下、或者在所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户不再由所述周边状况识别部识别到的情况下，判定为满足了所述规定的条件。

(4)：在上述(3)的方案中，所述驾驶控制部在所述第一规定期间所述一个以上的用户中的规定的用户或全部用户处于规定状态的情况下，使所述车辆执行与不处于所述规定状态的情况不同的行动。

(5)：在上述(4)的方案中，所述规定状态是所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户做出了规定的手势的状态即第一状态、所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户倒到地面且卧地第三规定期间以上的状态即第二状态、或者推定为所述一个以上的用户中的至少一个以上的用户由于与所述一个以上的用户不同的人或物体而受到了伤害的状态即第三状态。

(6)：在上述(5)的方案中，所述驾驶控制部在处于所述第一状态的情况下，使所述车辆继续行驶，进而使所述车辆在规定的路径上行驶而使所述车辆返回所述用户所存在的位置附近。